Codesys之ST编程基础-1.初识Codesys与ST

一：介绍Codesys

1.1是啥

CoDeSys（Controlled Development System）是一个广泛应用于工业自动化领域的PLC软件编程工具。它是由德国公司3S-Smart Software Solutions GmbH开发的。简单来说，它包括两部分：Development System和Runtime System。Development System就是用来编程的软件界面（就像Visual Studio、Eclipse等软件，也可以称为IDE），设计、调试、编译PLC程序都在IDE中进行，这部分是用户经常打交道的；PLC程序写好了以后，就要把它转移到硬件设备中运行。可是这时生成的PLC程序自己是无法运行的，它还要在一定的软件环境中才能工作，这个环境就是Runtime System，这部分是用户看不到的。二者安装的位置通常不同，IDE一般安装在开发电脑上，Runtime System则位于起控制作用的硬件设备上，二者一般使用网线连接，程序通过网线下载到Runtime中运行。

CoDeSys的架构图如下图所示：

（1）开发层（应用层）-IDE
IEC 61131-3 编辑器：CODESYS提供了所有IEC61131-3所定义的六种编程语言：功能块图（FBD）、梯形图（LD）、指令表（IL）、结构化文本（ST）、顺序功能图（SFC）、连续功能图（CFC）。常用的有ST文本以及LD梯形图编程。
编译调试器：负责将CODESYS中的应用程序转换为机器代码并优化可编程控制器的性能。当用户输入了错误的应用程序代码时，立刻会接收到编译器发出的语法错误警告及错误信息，让编程人员可以迅速做出相应纠正。用户可以不必改变编程方式，就可以使用不同的基于CODESYS编程的硬件装置（系统）进行工程开发。
硬件以及总线配置：针对不同制造商的硬件设备及不同现场总线协议，该部分负责在CODESYS中对相应参数进行设定。
可视化：在CODESYS中即可实现可视化编程（人机界面HMI），系统已经集成了可视化编辑器。
运动控制：运动控制功能已经集成在CODESYS中，形成了SoftMotion(CNC)软件包。基于PLCopen的工具包可以实现单轴、多轴运动，电子凸轮传动，电子齿轮传动，复杂多轴CNC控制等。
（2）通信层
应用开发层和硬件设备层之间的通讯是由CODESYS中的网关服务器来实现的，CODESYS网关服务器中安装了OPC服务器。
CODESYS 网关服务器：作用在应用开发层和硬件设备层之间，可以使用TCP/IP协议或通过CAN等总线实现远程访问，是CODESYS开发工具包不可分割的一部分。
CODESYS OPC服务器：对基于CODESYS进行编程的控制器，无需考虑所使用的硬件CPU，已经集成并实现了OPC V2.0规范的多客户端功能，且能同时访问多个控制器。
（3）设备硬件层
硬件供应商必须要在设备层预先安装CODESYS的运行时核（CODESYS Runtime），可以使用接口里面的函数，使用其提供的功能。在此基础上进行自己产品的二次开发。

1.2干啥

写PLC程序，做运动控制项目。

1.3为啥

（1）跨平台支持： CoDeSys是一个独立于硬件的开发平台，可以在多种不同的PLC硬件上运行。
（2）用户友好的界面： CoDeSys提供了一个直观和易于使用的集成开发环境，使工程师能够轻松创建、编辑和调试PLC程序，从而提高开发效率。
（3）多语言支持： CoDeSys支持多种编程语言。
（4）强大的调试和监视功能： CoDeSys配备了强大的调试器和监视器工具，帮助工程师在开发过程中快速定位和排除错误，并监视PLC的运行状态，有助于提高程序的质量和稳定性。
（5）开放性和可扩展性： CoDeSys是一个开放平台，允许第三方开发商开发和集成自定义组件和库。这使得用户可以扩展CoDeSys的功能，满足特定的应用需求。
（6）丰富的资源库： CoDeSys通常附带了广泛的资源库，包含常用的PLC功能模块和通信协议。这些资源库可以帮助工程师快速开发复杂的控制逻辑，节省开发时间。
（7）高性能： CoDeSys经过优化，可以在PLC硬件上实现高效的运行性能，确保控制系统的实时响应和稳定性。
（8）广泛的硬件支持： CoDeSys通常支持多种PLC硬件厂商的设备，因此用户可以在多个品牌的PLC上使用相同的开发环境。
总的来说，CoDeSys在工业自动化领域中的优势在于其灵活性、易用性、跨平台支持以及丰富的功能和资源库，使其成为众多工程师和企业的首选PLC开发工具。

1.4缺点

1 底层算法不公开
CoDeSys集成的运动控制组件、总线协议栈都是封装好的，用户无法了解其内部细节，也无法针对自己的具体需求进行定制优化，只能简单地调用。用户只能依附于CoDeSys平台，难以形成自己的核心技术。
2 功能有限，难以扩展
现在以机器视觉、人工智能、自动驾驶等为代表的新技术突飞猛进，而工业控制上的很多技术仍然停留在20年前。以移动机器人中的导航场景为例，基于视觉或者激光的导航方法需要采集大量的数据并对其进行处理，其中涉及相当多的矩阵计算。
而现在PLC只能进行落后的一维数字计算，难以实现复杂的算法。与人工智能圈子喜欢开源的风格正好相反，工业控制圈子相互封闭，谁都不肯开放自家的函数库，开源函数库极少（OSCAT），就连最基本的滤波算法、矩阵计算都要自己从头开始写。而且，国际标准提供的基本函数太过有限，完全无法适应新的场景，急需扩展。
3 难以更新
由于完全依赖CoDeSys，客户自己产品硬件的升级换代需要重新定制移植，导致成本增加。

二：介绍ST语言

2.1是啥

ST（Structured Text）是针对自动化系统的高级文本编程语言。ST使用了高级语言的许多传统特性，包括：变量、操作符和控制流程语句。其语法类似于C语言。C语言是面向过程的编程语言，而ST文本是面向对象的编程语言。

2.2干啥

ST语言是一种高级语言，主要用于可编程控制器（PLC）和工业自动化系统中的程序开发。

2.3为啥

（1）结构化编程： ST语言采用结构化编程风格，允许程序员使用各种控制结构，如条件语句（IF-THEN-ELSE）、循环语句（FOR、WHILE）、函数和子程序等。
（2）灵活性： ST语言提供了丰富的数据类型和运算符，允许开发人员在编写控制逻辑时进行复杂的计算和逻辑运算。这使得ST语言适用于各种复杂的控制算法和任务。
（3）强大的数学支持： ST语言支持各种数学运算和函数，如加减乘除、幂运算、三角函数等。这使得它在处理数学问题和复杂的算法时非常有用。
（4）可读性： ST语言采用类似于高级编程语言的语法，如C或Pascal，使得程序易于阅读和理解。这对于多人合作开发和长期维护非常重要。
（5）跨平台支持： ST语言是IEC 61131-3标准的一部分，因此它在符合该标准的PLC上是可移植的。这使得开发人员可以在不同品牌和型号的PLC上使用相同的ST代码。

三：编程语言