QT6.6.1+PCL1.14.0+VTK9.3+CMAKE+VS2022编译在win10下配置踩坑记录

此配置我整了半个月，无数次想放弃，写此博客仅做为记录

本文讲解使用的环境是vs2022+pcl1.14.0+vtk9.3+qt6.6.1，默认已经安装好VS2022和QT6.6.1,都默认安装在C盘，最后再展示一个使用cmake配置QT的示例程序，并提供源码

Mark1:      PCL自带的VTK第三方库，是低配版，没有QT相关的dll，得使用VTK源码进行重新编译

Mark2:      Cmake使用最新版，本次使用的是cmake3.28.2

Mark3:      QT没有使用QMake而是使用Cmake，不仅仅是因为QMake要配置一大长串的lib，看着都烦（当然也确实是简单），而且CMake更符合目前的发展方向（也确实难且麻烦）

1，编译VTK

    vtk源码下载地址如下：

https://github.com/Kitware/VTK/tags

Mark:  VTK9.3.0源码VTK-9.3.0\Common\Core\vtkConstantImplicitBackend.h有个地方有错误，要提前修改。否则后面VTK会编译报错（有的博主说只编译报错一次影响不大，但我认为还是有影响的）:        下图箭头所指的VTKCOMMONCORE_EXPORT删掉，然后保存文件

 

然后开始使用Cmake打开VTK源码，勾选Cmake的Grouped和Advanced,再点击【Add Entry】按钮添加缓存变量 CMAKE_DEBUG_POSTFIX，类型为 STRING，值设置为 -gd。这样一次性就可以把release和debug分开生成。配置编译器为VS2022为X64，

第一次Configure完成后，确认一下模块已经勾选或选择为YES，再次点击Configure

完成后，确认自动获取的Qt 版本以及Qt的各个模块路径是不是正确，注意Qt6_DIR得位置为C:\Qt\6.6.1\msvc2019_64\lib\cmake\Qt6，再次点击Configure，完成后应该没有红色提示，如果有，再次确认红色内容，有的报红色是可以通过再次点击Configure消除的，如果实在消除不了，再百度/谷歌搜索报错原因。点击Configure直到没有红色，最后再点击Generate。

使用VS2022以管理权限启动，打开build下的VTK.sln，在VS中先对AllBuild进行Debug和Realese生成，再对INSTALL进行Debug和Relese的生成，正常情况下，所有的生成都会成功，失败数0，此时可以在刚才所选的VTK文件生成路径下，找到需要的文件，将其中的四个文件夹拷贝，替换后面安装的pcl路径下自带的VTK中的文件。

2，PCL安装

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

需要下载3个文件AllOne,PDB和源码安装AllOne时注意C盘路径PCL1.14.0不要有空格，OpenNI2要使用控制面板卸载，然后重新安装到C:\Program Files\PCL1.14.0\3rdParty\OpenNI2路径中

Mark:系统环境变量要添加两部分（更改系统环境变量，要重启电脑使之生效）

Path中要添加如下所示：

C:\Program Files\PCL1.14.0\3rdParty\Qhull\bin
C:\Program Files\PCL1.14.0\3rdParty\FLANN\bin
C:\Program Files\PCL1.14.0\3rdParty\OpenNI2\Tools
C:\Program Files\PCL1.14.0\bin
C:\Program Files\PCL1.14.0\3rdParty\VTK\bin

解压下载的PDB文件夹，拷贝pdb文件到C:\Program Files\PCL1.14.0\bin文件夹中

使用Cmake对PCL源码进行重新编译（官方给的PCL库，cmake配置并没有包含VTK的qt部分）

编译PCL源码时配置如下，修改FLANN目录,OPENNI2目录，vtk目录和QT版本，其中Eigen的目录为：C:\Program Files\PCL1.14.0\3rdParty\Eigen3\share\eigen3\cmake

这个就可以生成vs项目了，生成项目后编制再安装就可以得到头文件和库文件

Mark:PCL源码编译我还是有报错，最终发现我只需要拷贝走cmake，替换掉官方给的PCL中的cmake文件就可以使用。

3，QT例程

新建编译器时选择CMake

Cmakelist配置：（比QMake简洁太多了，但是对Cmake要求比较高）

/***************
find_package(Qt6 REQUIRED COMPONENTS OpenGLWidgets)
set(PCL_DIR "C:\\Program Files\\PCL1.14.0\\cmake")
find_package(PCL 1.14.0 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

/***************


target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PRIVATE Qt6::OpenGLWidgets)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PUBLIC  ${PCL_LIBRARIES})

如其他博主所言，在界面中拖入OpenGL Widget控件，并使之提升为QVTKOpenGLNativeWidget

添加程序头文件

#include <vtkGenericOpenGLRenderWindow.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <QVTKOpenGLNativeWidget.h>
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkSphereSource.h>
#include <vtkPolyDataMapper.h>
#include <vtkActor.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkNamedColors.h>
#include <vtkProperty.h>
#include <vtkSmartPointer.h>
#include <vtkCamera.h>






private：
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr cloud_viewer;

添加测试程序：

 pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    auto renderer2 = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
    auto renderWindow2 = vtkSmartPointer<vtkGenericOpenGLRenderWindow>::New();
    renderWindow2->AddRenderer(renderer2);
    viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer(renderer2, renderWindow2, "viewer", false));
    ui->openGLWidget->setRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
    viewer->setupInteractor(ui->openGLWidget->interactor(), ui->openGLWidget->renderWindow());
    pcl::io::loadPCDFile("D:/3DTestImage/B1.pcd", *cloud);

    viewer->addPointCloud(cloud,"cloud");
    viewer->setBackgroundColor(0,0.3,0.4);
    //坐标轴方向渲染
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ>render(cloud->makeShared(),"z");
    viewer->updatePointCloud(cloud->makeShared(),render);
    viewer->addCoordinateSystem(10.0);

点云图像显示成功

例程地址：

https://download.csdn.net/download/qusibaniha/88817180?spm=1001.2014.3001.5503

也可以下载我编译配置好的，要注意对应PCL，VTK和VS2022,QT版本

https://download.csdn.net/download/qusibaniha/88817293?spm=1001.2014.3001.5503