MRPT移动机器人开发工具使用说明

以下是个人整理，如有不错误，请见谅。 

一、MRPT的介绍

   MobileRobot Programming Toolkit provides developers withportable and well-tested applications and libraries covering data structuresand algorithms employed in common robotics research areas.

  1.网址

    https://www.mrpt.org/

   2.数据

https://sourceforge.net/projects/mrpt/files/Datasets%20%28Rawlogs%29/Datasets/

   3.教程

https://www.mrpt.org/Tutorials/

   4.相关论文

    https://www.mrpt.org/category/publications/

 

二、MRPT的安装

   1.下载网址：https://www.mrpt.org/download-mrpt/

    请下载已经编译好的版本。

三、MRPT的编译

   1.安装准备

1）请安装Visual Studio 2015

2)CMake

   Make是一个跨平台的安装（编译）工具，可以用简单的语句来描述所有平台的安装(编译过程)。他能够输出各种各样的makefile或者project文件，能测试编译器所支持的C++特性,类似UNIX下的automake。只是 CMake 的组态档取名为 CMakeLists.txt。Cmake 并不直接建构出最终的软件，而是产生标准的建构档（如 Unix 的 Makefile 或 Windows Visual C++ 的 projects/workspaces），然后再依一般的建构方式使用。这使得熟悉某个集成开发环境（IDE）的开发者可以用标准的方式建构他的软件

  http://www.cmake.org/cmake/resources/software.html

3) wxWidgets

   wxWidgets是一个开源的跨平台的C++构架库（framework），它可以提供GUI（图形用户界面）和其它工具。目前的2.x版本支持所有版本的Windows、带GTK+或Motif的Unix和MacOS。

     http://www.wxwidgets.org/downloads/

 

打开MSVC 32位终端（开始菜单 -》 Visual Studio 2013 -》 Visual Studio Tools -》 VS2013x86 本机工具命令提示）

　　　　打开到X:\wxWidgets\build\msw

　　　　执行以下命令：　　

nmake -fmakefile.vc BUILD=release SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=0 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1

nmake -fmakefile.vc BUILD=debug SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=1 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1

　　　　如是64位，则打开MSVC 64位终端，执行以下命令：　　

nmake -fmakefile.vc BUILD=release SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=0 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1 TARGET_CPU=amd64

nmake -fmakefile.vc BUILD=debug SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=1 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1 TARGET_CPU=amd64

 

 

   4）OpenCV

建议使用OpenCV2.4.0或以上版本

　　下载地址：http://opencv.org/

 

5) FFmpeg

　下载地址：https://ffmpeg.zeranoe.com/builds/

 

6) PCL,the Point Cloud Library

  Download, build and install PCL as explainedin the official website:

 http://pointclouds.org/

 

7) SuiteSparse

Download,compile and build the “install” target of the SuiteSparse-for-windows project.Then, from MRPT’s CMake configuration, set SuiteSparse_DIR to the “install”directory.

  https://github.com/jlblancoc/suitesparse-metis-for-windows

 

8) WinPCap

  https://www.winpcap.org/

 

9）zlib

  http://www.zlib.net/

 

10）pk-config

   https://www.freedesktop.org/wiki/Software/pkg-config/

 

四、MRPT的组织结构

 1.各项目的依赖关系

   List of MRPT libs/modules tobe built (and dependencies):

-----------------------------------------------------------------

  mrpt-base : 

  mrpt-bayes : mrpt-base   (header-only)

  mrpt-detectors :mrpt-vision;mrpt-maps;mrpt-gui;mrpt-slam;mrpt-base;mrpt-opengl;mrpt-obs;mrpt-graphs

  mrpt-graphs : mrpt-opengl;mrpt-base

  mrpt-graphslam :mrpt-base;mrpt-graphs;mrpt-gui;mrpt-maps;mrpt-obs;mrpt-opengl;mrpt-slam;mrpt-vision

  mrpt-gui : mrpt-opengl;mrpt-base

  mrpt-hmtslam :mrpt-slam;mrpt-graphslam;mrpt-graphs;mrpt-vision;mrpt-maps;mrpt-base;mrpt-obs;mrpt-opengl;mrpt-gui

  mrpt-hwdrivers :mrpt-base;mrpt-maps;mrpt-obs;mrpt-gui;mrpt-opengl;mrpt-maps;mrpt-vision;mrpt-graphs

  mrpt-kinematics : mrpt-opengl;mrpt-base

  mrpt-maps :mrpt-obs;mrpt-graphs;mrpt-opengl;mrpt-base

  mrpt-nav :mrpt-graphs;mrpt-maps;mrpt-kinematics;mrpt-graphs;mrpt-obs;mrpt-opengl;mrpt-base

  mrpt-reactivenav :mrpt-nav;mrpt-graphs;mrpt-maps;mrpt-obs;mrpt-opengl;mrpt-base   (meta-lib)

  mrpt-obs : mrpt-opengl;mrpt-base

  mrpt-opengl : mrpt-base

  mrpt-slam :mrpt-bayes;mrpt-graphs;mrpt-vision;mrpt-tfest;mrpt-maps;mrpt-obs;mrpt-opengl;mrpt-base

  mrpt-tfest : mrpt-base

  mrpt-scanmatching : mrpt-tfest;mrpt-base   (meta-lib)

  mrpt-topography :mrpt-base;mrpt-obs;mrpt-opengl;mrpt-tfest

  mrpt-vision :mrpt-obs;mrpt-opengl;mrpt-base;mrpt-opengl

 

2.文件结构

 3.地图类型及算法

  https://www.mrpt.org/List_of_SLAM_algorithms

 

4.类的列表

http://mrpt.ual.es/reference/devel/annotated.html

 

5.第三方组件

 http://mrpt.ual.es/reference/devel/pages.html

 

五、MRPT的开发实例

1.CPoint2D,CPoint3D的运算

  1）源码路径

   mrpt-1.5.5\doc\mrpt_example1

2）VS的设置

  a)Include的路径

       C:\ProgramFiles\mrpt-1.5.5\include

       C:\Users\ody\Downloads\mrpt-1.5.6\libs\base\include\mrpt

b)Lib库的include路径

C:\ProgramFiles\mrpt-1.5.5\lib

c）Lib库

  libmrpt-base155_msvc140_x64.lib

 

d) DLL的指定