睿尔曼超轻量仿人机械臂--透传简介与使用

睿尔曼学院

已于 2023-09-18 17:41:14 修改

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分类专栏：睿尔曼超轻仿人机械臂集成二次开发系列文章标签：机器人人工智能智能硬件经验分享

于 2023-08-14 18:35:34 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/realman_Rop/article/details/132280277

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睿尔曼超轻仿人机械臂集成二次开发系列专栏收录该内容

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一. 透传简介

透传是指用户自己使用上位机进行轨迹规划，然后将各关节的角度直接下发给控制器，不经过控制器的处理，各关节直接运行。机械臂运行的效果直接依赖于用户轨迹规划的水平。

透传的主要应用场景有验证用户算法或者结合视觉，在非结构环境下做动态轨迹规划实现抓取或者避障。

本账号涉及的示例项目网盘链接如下：

链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr

提取码：exbr

二. 提供哪些透传接口

1. 角度透传

功能描述

movej_canfd：角度通过CANFD透传给机械臂，不需控制器规划。

功能备注

透传周期越快，控制效果越好、越平顺。基础系列WIFI和网口模式透传周期最快20ms，USB和RS485模式透传周期最快10ms。高速网口的透传周期最快也可到10ms，不过在使用该高速网口前，需要使用指令打开配置。另外I系列有线网口周期最快可达5ms。

JSON协议示例及说明

发送内容：{"command":"movej_canfd","joint":[1000,0,20000,30000,0,20000]}

说明：角度透传到CANFD，目标关节角度：[1°,0°,20°,30°,0,20°]

返回值格式：{s:s,s: [i,i,i,i,i,i],s:i}

返回值示例：{"state":"joint_state ","joint":[10,20,30,40,50,60], "arm_err":0}

arm_err：若为0，则代表系统正常，指令正常运行；若为其他错误，则反馈相应错误代码，指令不执行。

API接口说明及应用实例

/// \brief Movej_CANFD 角度不经规划，直接通过CANFD透传给机械臂
/// \param ArmSocket socket句柄
/// \param joint 关节1~7目标角度数组
/// \return 0-成功，失败返回:错误码, rm_define.h查询.
/// 只要控制器运行正常并且目标角度在可达范围内，机械臂立即返回成功指令，此时机械臂可能仍在运行；
/// 若有错误，立即返回失败指令。
RM_BASESHARED_EXPORT int Movej_CANFD(SOCKHANDLE ArmSocket, const float *joint);

C语言调用接口实例

此处为QT软件编写的示例（项目文件请参考网盘链接）

1.#include "mainwindow.h"
2.#include "ui_mainwindow.h"
3.#include <QDebug>
4.
5.MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
6.    QMainWindow(parent),
7.    ui(new Ui::MainWindow)
8.{
9.    ui->setupUi(this);
10.}
11.
12.MainWindow::~MainWindow()
13.{
14.    delete ui;
15.}
16.
17.
18.void MainWindow::on_Disconnect_clicked()
19.{
20.
21.    Arm_Socket_Close(m_sockhand);
22.
23.}
24.
25.void MCallback(CallbackData data)
26.{
27.    qDebug() << "MCallback MCallback MCallback";
28.    // 判断接口类型
29.    switch(data.codeKey)
30.    {
31.        case MOVEJ_CANFD_CB: // 角度透传
32.            qDebug() << "透传结果:" << data.errCode;
33.            qDebug() << "当前角度:" << data.joint[0] << data.joint[1] << data.joint[2] << data.joint[3] << data.joint[4] << data.joint[5];
34.        break;
35.        case MOVEP_CANFD_CB: // 位姿透传
36.            qDebug() << "透传结果:" << data.errCode;
37.            qDebug() << "当前角度:" << data.joint[0] << data.joint[1] << data.joint[2] << data.joint[3] << data.joint[4] << data.joint[5];
38.            qDebug() << "当前位姿:" << data.pose.px << data.pose.py << data.pose.pz << data.pose.rx << data.pose.ry << data.pose.rz;
39.        break;
40.        case FORCE_POSITION_MOVE_CB: // 力位混合透传
41.            qDebug() << "透传结果:" << data.errCode;
42.        break;
43.    }
44.
45.}
46.void MainWindow::on_Test_MoveJ_clicked()
47.{
48.    int ret = -1;
49.
50.    float mJoint[7];
51.    POSE mPose;
52.    uint16_t mArmErr[7];
53.    uint16_t mSysErr[7];
54.    Get_Current_Arm_State(m_sockhand,mJoint, &mPose, mArmErr, mSysErr);
55.    ui->textEdit->append(QString("POSE: px:[%1] py:[%2] pz:[%3] rx[%4] ry:[%5] rz:[%6]")
56.                          .arg(mPose.px).arg(mPose.py).arg(mPose.pz)
57.                          .arg(mPose.rx).arg(mPose.ry).arg(mPose.rz));
58.
59.    for(int i = 1;i<=50;i++)
60.    {
61.        mJoint[5]+=1;
62.        ret = Movej_CANFD(m_sockhand,mJoint);
63.        Sleep(20);
64.    }
65.    ui->textEdit->append(QString(" Movej_CANFD: [%1]").arg(ret));
66.}
67.
68.
69.
70.void MainWindow::on_connect_Socket_clicked()
71.{
72.    // 连接服务器 返回全局句柄
73.    RM_API_Init(65,MCallback);
74.    m_sockhand = Arm_Socket_Start((char *)"192.168.1.18", 8080, 5000);
75.
76.}

2. 位姿透传

功能描述

目标位姿透传给机械臂，不需控制器规划

功能备注

目标位姿透传到机械臂，控制器进行逆解后，若逆解存在并且逆解出的各角度与当前角度未有较大差值，则直接下发给关节执行，不再进行轨迹规划。适用于用户需要对位姿进行周期性调整的场景，如视觉伺服等。

JSON协议示例及说明

发送内容：{"command":"movep_canfd","pose":[100000,200000,30000,400,500,600]}

说明：pose：目标位姿，位置精度：0.001mm，姿态精度：0.001rad

目标位置：x：0.1m，y:0.2m，z：0.03m

目标姿态：rx:0.4rad，ry:0.5rad，rz:0.6rad

目标位姿为当前工具在当前工作坐标系下的数值。

返回值格式：{s:s,s: [i,i,i,i,i,i],s: [i,i,i,i,i,i],s:i}

返回值示例：{"state":"pose_state","pose":[10,20,30,40,50,60],"joint":[10,20,30,40,50,60], "arm_err":0}

pose：当前位姿，位置精度：0.001mm，姿态精度：0.001rad；joint：当前关节角度，关节精度：0.001°；arm_err：若为 0，则代表系统正常，指令正常运行；若为其他错误，则反馈相应错误代码，指令不执行。

API接口说明及应用实例

1.///
2./// \brief Movep_CANFD 位姿不经规划，直接通过CANFD透传给机械臂
3./// \param ArmSocket socket句柄
4./// \param pose 位姿
5./// \return 0-成功，失败返回:错误码, rm_define.h查询
6.///
7.RM_BASESHARED_EXPORT int Movep_CANFD(SOCKHANDLE ArmSocket, POSE pose);

C语言调用接口实例

此处为QT软件编写的示例（项目文件请参考网盘链接）

1.#include "mainwindow.h"
2.#include "ui_mainwindow.h"
3.#include <QDebug>
4.
5.MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
6.    QMainWindow(parent),
7.    ui(new Ui::MainWindow)
8.{
9.    ui->setupUi(this);
10.}
11.
12.MainWindow::~MainWindow()
13.{
14.    delete ui;
15.}
16.void MainWindow::on_Disconnect_clicked()
17.{
18.    Arm_Socket_Close(m_sockhand);
19.}
20.void MCallback(CallbackData data)
21.{
22.    qDebug() << "MCallback MCallback MCallback";
23.    // 判断接口类型
24.    switch(data.codeKey)
25.    {
26.        case MOVEJ_CANFD_CB: // 角度透传
27.            qDebug() << "透传结果:" << data.errCode;
28.            qDebug() << "当前角度:" << data.joint[0] << data.joint[1] << data.joint[2] << data.joint[3] << data.joint[4] << data.joint[5];
29.        break;
30.        case MOVEP_CANFD_CB: // 位姿透传
31.            qDebug() << "透传结果:" << data.errCode;
32.            qDebug() << "当前角度:" << data.joint[0] << data.joint[1] << data.joint[2] << data.joint[3] << data.joint[4] << data.joint[5];
33.            qDebug() << "当前位姿:" << data.pose.px << data.pose.py << data.pose.pz << data.pose.rx << data.pose.ry << data.pose.rz;
34.        break;
35.        case FORCE_POSITION_MOVE_CB: // 力位混合透传
36.            qDebug() << "透传结果:" << data.errCode;
37.        break;
38.    }
39.
40.}
41.void MainWindow::on_Test_MoveJ_clicked()
42.{
43.    int ret = -1;
44.    float mJoint[7];
45.    POSE mPose;
46.    uint16_t mArmErr[7];
47.    uint16_t mSysErr[7];
48.    Get_Current_Arm_State(m_sockhand,mJoint, &mPose, mArmErr, mSysErr);
49.    ui->textEdit->append(QString("POSE: px:[%1] py:[%2] pz:[%3] rx[%4] ry:[%5] rz:[%6]")
50.                          .arg(mPose.px).arg(mPose.py).arg(mPose.pz)
51.                          .arg(mPose.rx).arg(mPose.ry).arg(mPose.rz));
52.
53.    for(int i = 1;i<=50;i++)
54.    {
55.        mJoint[5]+=1;
56.        ret = Movej_CANFD(m_sockhand,mJoint);
57.        Sleep(20);
58.    }
59.    ui->textEdit->append(QString(" Movej_CANFD: [%1]").arg(ret));
60.}
61.void MainWindow::on_connect_Socket_clicked()
62.{
63.    // 连接服务器 返回全局句柄
64.    RM_API_Init(65,MCallback);
65.    m_sockhand = Arm_Socket_Start((char *)"192.168.1.19", 8080, 5000);
66.    ui->textEdit->append(QString(" 已连接"));
67.}
68.void MainWindow::on_pushButton_clicked()
69.{
70.    int ret = -1;
71.
72.    float mJoint[7];
73.    POSE mPose;
74.    uint16_t mArmErr[7];
75.    uint16_t mSysErr[7];
76.    Get_Current_Arm_State(m_sockhand,mJoint, &mPose, mArmErr, mSysErr);
77.    ui->textEdit->append(QString("POSE: px:[%1] py:[%2] pz:[%3] rx[%4] ry:[%5] rz:[%6]")
78.                          .arg(mPose.px).arg(mPose.py).arg(mPose.pz)
79.                          .arg(mPose.rx).arg(mPose.ry).arg(mPose.rz));
80.    for(int i = 1;i<=100;i++)
81.         {
82.             mPose.pz-=0.001;
83.             ret = Movep_CANFD(m_sockhand,mPose);
84.             Sleep(20);
85.         }
86.         ui->textEdit->append(QString("POSE: px:[%1] py:[%2] pz:[%3] rx[%4] ry:[%5] rz:[%6]")
87.                               .arg(mPose.px).arg(mPose.py).arg(mPose.pz)
88.                               .arg(mPose.rx).arg(mPose.ry).arg(mPose.rz));
89.}

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