realman_Rop的博客

另外，“~”也表示为主目录的意思， “.” 则是表示目前所在的目录，“..”则表示目前目录位置的上一层目录。-H, --set-home 将 HOME 变量设为目标用户的主目录。-C, --close-from=num 关闭所有 >= num 的文件描述符。-P, --preserve-groups 保留组向量，而非设置为目标的组向量。-U, --other-user=user 在列表模式中显示用户的权限。

我们在实际填充时"command":"set_joint_max_speed","joint_max_speed"这些值都是固定的，后面数组中的数据是可以改变的代表我们要设置的关节1~6和要设置的速度，对应手册内容如下图。在这里有两个参数，num代表我们要设置的机械臂的编号取值范围1-6，v代表我们要设置的关节速度，由Set_Joint_Max_Speed(uint8_t num, uint32_t v)函数传递过来。函数将处理好的数据发送出。

RM65-B机器人描述功能包，其中有创建好的机器人模型和配置文件rm_65.urdf.xacro：不带手爪的RM65-B机器人模型文件2使用Setup Assistant工具根据机械臂URDF模型rm_65.urdf.xacro创建生成的一个MoveIt!配置的功能包，它包含了大部分MoveIt!启动所需的配置文件和启动文件，以及包含一个简单的演示demo3rm_gazebogazebo仿真机器人所用到参数和文件配置4rm_65_demoMoveIt!

在进行机器人ROS开发时，我们常常会添加摄像头进行图像采集，并且对于采集的图像会进行一些处理，例如添加某些图案或者对图像进行识别，这个时候就需要对相机进行标定，然后使用OpenCV对图像进行处理，再由CvBridge工具发送OpenCV处理后的图像给ROS，最后完成ROS中使用处理后的图像。下面将通过一个示例来阐释ROS中进行图像处理这一个过程。

MoveIt!与Gazebo的联合仿真，其主要思路为搭建ros_control和MoveIt!的桥梁。先在MoveIt!端配置关节和传感器接口yaml文件，将其加载到rviz端；再在机器人端配置ros_control和接口yaml文件，将机器人加载到Gazebo。最后同时启动加载有ros_control的Gazebo和加载有MoveIt的rviz，达到联合仿真的目的。

本文主要讲述了睿尔曼六轴机械臂在ROS中的功能包配置，及如何根据文件启动Moveit做仿真。