ROS自定义msg类型及编写收发数据程序

为了提取空间中位置的坐标，需要接收发布的位置数据。
大致就是想把test_msg和test_pkg两个包的用法融合起来。
可以把这两个包直接写在一起，或者新建一个pkg在里面分别用这两个包。两种方法都进行了尝试，最后用了第一种。

1. 新建工作包

ROS中新建一个工作包的命令为：catkin_create_pkg 工作包名 依赖项1 依赖项2

# 建立工作包
# 创建一个名为test_pkg 的工作包， 使用ros和c++的接口（roscpp），其中要使用ros的标准消息（std_msgs)
a) cd  ./catkin_ws/src
b）catkin_create_pkg test_pkg roscpp std_msgs geometry_msgs

此时，会在src文件夹中建立test_pkg 的文件夹，其中还会自动生成：CMakeList.txt, package.xml, src, include.

2. 创建自定义消息

这次准备接收的数据是空间中的未知数据，因此需要创建自定义的消息。

# 在test_pkg  文件夹下，创建自定义msg的文件夹和对应的msg文件
   a） mkdir msg
# 编辑gps.msg文件，在其中键入以下代码
   b)   float32[] data
        float32 vel
        geometry_msgs/Pose pose
        string name

3. 为msg修改CMakeLists.txt 和 package.xml

 # 修改CMakelists.txt 文件
a） find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp   # 这是我们创建工作包时指定的依赖项
std_msgs   # 这是我们创建工作包时指定的依赖项
message_generation 
#  上面一行是我们增加的，意思是请编译系统将我们自定义的msg文件生成可执行文件和库文件
)
b） add_message_flies(FILES Test.msg)  # 指定把哪个文件生成msg文件
c）generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
# 修改package.xml文件  
 a） <build_depend>message_generation</build_depend>
 b）<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

4. 编译，生成自义msg文件的头文件

编译完成后，在devel/include/test_pkg 下生成Test.h 的头文件，如果在后面的节点中需要使用自定义gps.msg消息，只需要 #include<test_pkg/Test.h>即可

5. 编写节点源文件

发布

#include <ros/ros.h>
#include <test_pkg/Test.h>

int main(int argc, char **argv)
{
   
  ros::init(argc, argv, "msg_talker");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher msg_pub = n.advertise<test_pkg::Test>("test_msg", 1000)