为了提取空间中位置的坐标,需要接收发布的位置数据。
大致就是想把test_msg和test_pkg两个包的用法融合起来。
可以把这两个包直接写在一起,或者新建一个pkg在里面分别用这两个包。两种方法都进行了尝试,最后用了第一种。
1. 新建工作包
ROS中新建一个工作包的命令为:catkin_create_pkg 工作包名 依赖项1 依赖项2
# 建立工作包
# 创建一个名为test_pkg 的工作包, 使用ros和c++的接口(roscpp),其中要使用ros的标准消息(std_msgs)
a) cd ./catkin_ws/src
b)catkin_create_pkg test_pkg roscpp std_msgs geometry_msgs
此时,会在src文件夹中建立test_pkg 的文件夹,其中还会自动生成:CMakeList.txt, package.xml, src, include.
2. 创建自定义消息
这次准备接收的数据是空间中的未知数据,因此需要创建自定义的消息。
# 在test_pkg 文件夹下,创建自定义msg的文件夹和对应的msg文件
a) mkdir msg
# 编辑gps.msg文件,在其中键入以下代码
b) float32[] data
float32 vel
geometry_msgs/Pose pose
string name
3. 为msg修改CMakeLists.txt 和 package.xml
# 修改CMakelists.txt 文件
a) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp # 这是我们创建工作包时指定的依赖项
std_msgs # 这是我们创建工作包时指定的依赖项
message_generation
# 上面一行是我们增加的,意思是请编译系统将我们自定义的msg文件生成可执行文件和库文件
)
b) add_message_flies(FILES Test.msg) # 指定把哪个文件生成msg文件
c)generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
# 修改package.xml文件
a) <build_depend>message_generation</build_depend>
b)<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
4. 编译,生成自义msg文件的头文件
编译完成后,在devel/include/test_pkg 下生成Test.h 的头文件,如果在后面的节点中需要使用自定义gps.msg消息,只需要 #include<test_pkg/Test.h>即可
5. 编写节点源文件
发布
#include <ros/ros.h>
#include <test_pkg/Test.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "msg_talker");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher msg_pub = n.advertise<test_pkg::Test>("test_msg", 1000)