msg消息及自定义msg消息

msg消息及自定义msg消息

1.1 基本概念

• msg消息 是ROS topic通讯节点间传递的内容。
• msg消息描述的是业务间传递数据，也可以理解为业务间数据的抽象化。

1.2 常见Msg消息

1.2.1 std消息

• std消息属于基本数据类型消息，和python类似，描述的是数字，字符串，布尔类型等

std_msgs/Bool	std_msgs/Byte	std_msgs/ByteMultiArray
std_msgs/Char	std_msgs/ColorRGBA	std_msgs/Duration
std_msgs/Empty	std_msgs/Float32	std_msgs/Float32MultiArray
std_msgs/Float64	std_msgs/Float64MultiArray	std_msgs/Header
std_msgs/Int16	std_msgs/Int16MultiArray	std_msgs/Int32
std_msgs/Int32MultiArray	std_msgs/Int64	std_msgs/Int64MultiArray
std_msgs/Int8	std_msgs/Int8MultiArray	std_msgs/MultiArrayDimension
std_msgs/MultiArrayLayout	std_msgs/String	std_msgs/Time
std_msgs/UInt16	std_msgs/UInt16MultiArray	std_msgs/UInt32
std_msgs/UInt32MultiArray	std_msgs/UInt64	std_msgs/UInt64MultiArray
std_msgs/UInt8	std_msgs/UInt8MultiArray

1.2.2 geometry消息

• 空间数据描述

geometry_msgs/Accel	geometry_msgs/AccelStamped
geometry_msgs/AccelWithCovariance	geometry_msgs/AccelWithCovarianceStamped
geometry_msgs/Inertia	geometry_msgs/InertiaStamped
geometry_msgs/Point	geometry_msgs/Point32
geometry_msgs/PointStamped	geometry_msgs/Polygon
geometry_msgs/PolygonStamped	geometry_msgs/Pose
geometry_msgs/Pose2D	geometry_msgs/PoseArray
geometry_msgs/PoseStamped	geometry_msgs/PoseWithCovariance
geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped	geometry_msgs/Quaternion
geometry_msgs/QuaternionStamped	geometry_msgs/Transform
geometry_msgs/TransformStamped	geometry_msgs/Twist
geometry_msgs/TwistStamped	geometry_msgs/TwistWithCovariance
geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped	geometry_msgs/Vector3
geometry_msgs/Vector3Stamped	geometry_msgs/Wrench
geometry_msgs/WrenchStamped

1.2.3 sensor消息

• 传感器消息

sensor_msgs/BatteryState	sensor_msgs/CameraInfo	sensor_msgs/ChannelFloat32
sensor_msgs/CompressedImage	sensor_msgs/FluidPressure	sensor_msgs/Illuminance
sensor_msgs/Image	sensor_msgs/Imu	sensor_msgs/JointState
sensor_msgs/Joy	sensor_msgs/JoyFeedback	sensor_msgs/JoyFeedbackArray
sensor_msgs/LaserEcho	sensor_msgs/LaserScan	sensor_msgs/MagneticField
sensor_msgs/MultiDOFJointState	sensor_msgs/MultiEchoLaserScan	sensor_msgs/NavSatFix
sensor_msgs/NavSatStatus	sensor_msgs/PointCloud	sensor_msgs/PointCloud2
sensor_msgs/PointField	sensor_msgs/Range	sensor_msgs/RegionOfInterest
sensor_msgs/RelativeHumidity	sensor_msgs/Temperature	sensor_msgs/TimeReference

1.3 自定义消息

1.3.1 创建package

• 这里注意自定义的消息其实和我们创建package包是一样的，同样是使用catkin_create_pkg进行创建

catkin_create_pkg xxx_msgs

• 并在package包下新建msg文件夹

1.3.2 创建.msg文件

• 在msg文件夹下创建.msg文件，.msg文件就是自定义的消息文件，用来描述消息格式

string name1
int64 name2

• 新建 hello2.msg，内容如下：

string name3
hello1 name4
std_msgs/String name5
hello1[] name4

• 其中 hello1.msg 和 hello2.msg 在同一个包下，可以直接 hello1 name4 ；
• 而引用标准库，格式如下 包/类型 名 如 std_msgs/String name5 ；
  加中括号 [] 表示数组，含有多个数据；

1.3.3 配置package.xml（对应上面CMakeLists.txt文件中的内容）

• 在package.xml种添加如下配置:

< build_depend>message_generation</ build_depend>
< exec_depend>message_runtime</ exec_depend>

1.3.4 配置CMakeLists.txt

find_package配置

• 在find_package添加message_generation，结果如下:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rosmsg
rospy
message_generation
)

add_message_file配置

• 添加add_message_file，结果如下:

add_message_files(
FILES
hello1.msg
hello2.msg
)
这里的 hello.msg 要和你创建的msg文件名称一致，且必须时在msg目录下，否则编译会出现问题

generation_msg配置

• 添加generation_msg，结果如下:

generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
这个配置的作用是添加生成消息的依赖，默认的时候要添加 std_msgs，根据需求添加 geometry_msgs 等其他包

catkin_package配置

• 修改catkin_package，结果如下:

catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES demo_msg
CATKIN_DEPENDS roscpp rosmsg rospy message_runtime
# DEPENDS system_lib
)
为catkin编译提供了依赖message_runtime

1.3.5 编译项目

cd 工作空间
catkin_make

1.3.6 校验

rosmsg show hello_msgs/hello
或者来到 devel 的 lib/python2.7/dist-package 目录下，查看是否生成和package名称相同的目录，以及目录内是否生成对应的py文件。