slam中的Bundle adjustment是什么

机器人导航中，2D的特征reproject回三维域内，和真正的3D点的位置会有偏差。但是在物理意义上，3D点和投射到摄像机的2D特征点是同一个点。所以这个误差出现在计算3D点时摄像机自身旋转矩阵和位移向量上。

Bundle Adjustment的作用是，通过least square等算法，去最小化这个偏差，以此得到机器人移动和方向的精确值。这在物理意义上是最精确的，是Visual SLAM问题的state-of-art解决方法。

 摄像机在静态环境中移动，得到不同时刻拍摄的多幅图像。假设这些图像是同一刚性物体的投影，则可由图像特征对应关系估计出摄像机的运动参数。在计算机视觉中 ，这一过程称为运动分析或由运动重建物体结构(structure frommotion)。

   Bundle Adjustment即光束平差法，作为SFM这种多视重建视觉算法的最后一步，它利用LM算法使得观测的图像点坐标与预测的图像点坐标之间的误差最小。若给定图像特征点的对应关系及初始三维点，BA可以同时精化这些特征点对应的3D坐标及相应的相机参数。

   Bundle Adjustment的名字由来于空间中每个物点和相机光学中心“发射”出的光束，人们可以根据这些光束对结构和视角参数进行调节，获得空间结构及视角参数的最优解。