G2O图优化基础和SLAM的Bundle Adjustment(光束法平差)-转载

G2O图优化基础和SLAM的Bundle Adjustment(光束法平差)-转载
G2o是一个重度模板类的C++优化库。
这篇文章首先介绍了C++的类部分的基础，为理解G2o的代码结构有着重要的意义。
举了几个例子，代码风格也是我喜欢的，几个例子基本都是高博《十四讲》上的。
后面详细的梳理了G2o的代码框架，和用G2o求解优化问题的步骤。