动态内存分配导致的性能问题

在QNX系统上，动态分配内存效率极低，进程内各个线程分配内存时，都会先去拿一把公共锁；由于本身的低效，全局锁，以及强优先级调度的机制，内存分配过多将成为系统性能的瓶颈；

通过抓取实车运行的tracelog，我们统计到目前1camera情况下，由于多线程并发malloc导致的严重锁竞争情况，mutexlock(ptr=0x10afb38)平均每秒进入内核的次数超过1万； 附件：

锁的抢占一方面，会导致任务的延时，并造成频繁的任务调度。下图可以看到下面几个线程，出现了严重的锁竞争情况，导致任务的延时和频繁线程切换；

锁抢占另一方面，会导致严重的CPU占用问题。QNX提供的libc，在获取锁时如果拿不到，会以spintrylock自旋方式重试10次，这期间一直占用着CPU，如下图

QNX的强优先级机制，如果当前拿不到锁，而且如果锁当前被同一个CPU上的线程占用，则spin10次也是徒劳，只能等尝试失败后进入Mutex等待态；

调用栈：

验证

• 通过配置MEMORY_HOLD=1的malloc选项，让free的内存永远不还给操作系统，尽量多的缓存到用户层，发现全系统的性能可以有较大的提升，从原来的1~2fps提升到9fps；但是这种方式会导致内存泄露，只能当成临时的手段walkaround；

• 通过使用tcmalloc替换libc的malloc，也基本可以达到同样的优化效果；tcmalloc QNX官方不支持（可提供独立的付费支持），存在一定的技术风险；