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编译cartographer时遇到Unrecognized syntax identifier “proto3”. This parser only recognizes “proto2”.排查：使用指令查看protobuf的版本，protoc --version若版本为3.0.0以下，则需要到git上下载最新版protobuf，编译安装就好。若显示protobuf版本为3.0.0以上，仍然报这个错误，则可能是同时安装了proto2，编译器优先找了/usr/bin/protoc的版本, 新安装的

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硬件配置要求a. 64位现代CPU（例如第三代i7）b. 16 GB RAMc. Ubuntu 16.04(Xenial),18.04(Bionic),20.04(Focal)d. gcc版本4.8.4、5.4.0、7.5.0、9.3.0系统框图（代码逻辑与结构）Cartographer主要理论是通过闭环检测来消除构图过程中产生的累积误差[1]。用于闭环检测的基本单元是submap。一个submap是由一定数量的laser scan构成。将一个laser scan插入其对应的submap时.