cartographer参考资料

Cartographer ROS Integration_小C的博客-CSDN博客 https://blog.csdn.net/qq_26617115/article/details/78902371

【泡泡机器人原创专栏-Cartographer】Cartographer理论及实现浅析 https://mp.weixin.qq.com/s/LdbFp-Zvkr02-_25ILb16g?

Cartographer 代码逻辑_LilyNothing的博客-CSDN博客 https://blog.csdn.net/LilyNothing/article/details/62036559

cartographer对应论文的琢磨(2)_LilyNothing的博客-CSDN博客 https://blog.csdn.net/LilyNothing/article/details/73732755

google cartographer的论文《real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM》翻译_LilyNothing的博客-CSDN博客 https://blog.csdn.net/LilyNothing/article/details/60875825

有道云笔记 https://note.youdao.com/ynoteshare1/index.html?id=d8d15963d4577236399aa52c2cd968a7&type=note

有道云笔记 https://note.youdao.com/ynoteshare1/index.html?id=bf5c2a00496f66e88ecc200f8af8dde5&type=note

Cartographer 代码阅读分析_这趋势是要成为IT男啊的博客-CSDN博客 https://blog.csdn.net/roadseek_zw/article/details/66968762

Cartographer 代码阅读分析-2_这趋势是要成为IT男啊的博客-CSDN博客 https://blog.csdn.net/roadseek_zw/article/details/72886079

slamcode的博客 _slamcode_CSDN博客-cartographer源码分析,Apollo领域博主 https://blog.csdn.net/learnmoreonce/article/list/2

xiaoma_bk的博客_CSDN博客-slam_2d,language,ubuntu领域博主 https://blog.csdn.net/xiaoma_bk/article/list/3

Cartographer主要理论是通过闭环检测来消除构图过程中产生的累积误差[1]。用于闭环检测的基本单元是submap。一个submap是由一定数量的laser scan构成。将一个laser scan插入其对应的submap时,会基于submap已有的laser scan及其它传感器数据估计其在该submap中的最佳位置。submap的创建在短时间内的误差累积被认为是足够小的。然而随着时间推移,越来越多的submap被创建后,submap间的误差累积则会越来越大。因此需要通过闭环检测适当的优化这些submap的位姿进而消除这些累积误差,这就将问题转化成一个位姿优化问题。当一个submap的构建完成时,也就是不会再有新的laser scan插入到该submap时,该submap就会加入到闭环检测中。闭环检测会考虑所有的已完成创建的submap。当一个新的laser scan加入到地图中时,如果该laser scan的估计位姿与地图中某个submap的某个laser scan的位姿比较接近的话,那么通过某种 scan match策略就会找到该闭环。Cartographer中的scan match策略通过在新加入地图的laser scan的估计位姿附近取一个窗口,进而在该窗口内寻找该laser scan的一个可能的匹配,如果找到了一个足够好的匹配,则会将该匹配的闭环约束加入到位姿优化问题中。Cartographer的重点内容就是融合多传感器数据的局部submap创建以及用于闭环检测的scan match策略的实现。
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