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RSS订阅转载 PWM怎么控制
来源：https://blog.csdn.net/sinat_20265495/article/details/72416780关键词：低电平、高电平、占空比、调制频率1、概念脉宽调制(PWM（Pulse Width Modulation( 美 /pʌls/ ,美 /wɪdθ,wɪtθ/,美 /ˌmɑːdʒəˈleɪʃn/ ）)是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。2、应用实例PWM是一种对模拟信号电平进行数字编码的方
2020-06-20 11:02:31
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转载 DH参数例子－SCARA机器人
建议先阅读<上一篇>。DH参数分配此处说到的SCARA机器人是KUKA KR10机器人： 它是一个revolute_revolute_prismatic_revolute结构或者简称为RRPR结构，并且所有的关节轴都是平行的。步骤１：从{1，2，…，n}标记所有关节，如下图： 步骤２...
2018-10-19 17:06:37
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转载 ＤＨ参数分配算法
建议先阅读<上一篇>文章。具有n个自由度（即关节）的开放式运动链的参数分配过程总结如下：从{1，2，…，n}标记所有关节。从{0，1，…，n}标记所有连杆，0表示为固定连杆。绘制线条通过所有关节，定义关节轴。将每个坐标系的Z轴指定为沿其关节轴指向的点。定义各坐标系z轴方向。中间关...
2018-10-19 17:05:33
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转载 DH参数介绍
机械手末端到基坐标系的变换关系： 通常，每一个变换需要６个独立参数来描述坐标系ｉ相对坐标系ｉ－１的关系，３个用来描述位置另外３个用来描述方向。在１９９５年，Jacques Denavit 和 Richard Hartenberg 提出了一种系统化的方法来解决这个问题。他们的方法值需要４个参数来描述位置和...
2018-10-19 17:04:31
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转载 Puma560 机器人DH变换
最近在折腾关节机器人求解问题。要面临的第一个问题就是DH变换，关于puma560机器人的DH变换，不同地方出现不同版本，很是困惑。通过看这些不同版本的DH表，有些迷茫，有必要自己按规则走一遍。1、找连杆和关节轴2、找连杆两关节轴线的交点或公垂线3、定坐标系{i}的原点4、定坐标系{i}。 由于关节轴2平行于关节轴3，公垂线有无数条。因此坐标系{2}的选择无穷多，这也是参数多版本DH表的原因...
2018-10-19 10:35:12
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原创 ADAMS学习积累
1、20181019Adams学习有一个多月了，基本还是处于入门阶段，能完成一些理论力学中的静力学分析，简单的连杆运动，凸轮运动及轨迹分析。离与机器人的联合仿真，还有很大距离，应继续努力，一方面学好机器人的理论知识（运动轨迹的正逆解，路径规划和自动控制原理），另一方面掌握好基本的工具（MATLAB，Adams）。学习也是在修行。欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Mark...
2018-10-19 10:16:37
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空空如也
空空如也
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