ＤＨ参数分配算法

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具有n个自由度（即关节）的开放式运动链的参数分配过程总结如下：

1. 从{1，2，…，n}标记所有关节。
2. 从{0，1，…，n}标记所有连杆，0表示为固定连杆。
3. 绘制线条通过所有关节，定义关节轴。
4. 将每个坐标系的Z轴指定为沿其关节轴指向的点。
5. 定义各坐标系z轴方向。

6. 中间关节(指不是基关节和末端执行器)的端点连接两个轴{i}和{i＋1}。i从１到n-1，分配为：

· 对于skew axes,　沿着A和B之间的法线并从{i}指向{i + 1}。
. 对于inteseting axes,　垂直于包含A和B的平面。
. 对于parallel和coincident axes，该分配是任意的，寻找使其他DH参数等于零的方法。

• 对于基础链接，总是选择坐标系{0}和坐标系{1}一致，关节１的变量(和)等于０。这将保证并且，如果关节１是旋转关节，则。如果关节１是移动轴，那么。
• 对于末端执行器坐标系，如果关节n是旋转轴，当= 0并且坐标系{n}的原点使得 = 0时，选择在的方向上。

• 一旦完成坐标系分配，DH参数通常以表格形式呈现（如下）。 表中的每一行对应于从坐标系{i}到坐标系{i + 1}的变换。
  

  从轴到的一些特殊情况：
  

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