![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756927.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
机器人理论
文章平均质量分 57
renxiaoyao432
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
Puma560 机器人DH变换
最近在折腾关节机器人求解问题。要面临的第一个问题就是DH变换,关于puma560机器人的DH变换,不同地方出现不同版本,很是困惑。通过看这些不同版本的DH表,有些迷茫,有必要自己按规则走一遍。 1、找连杆和关节轴 2、找连杆两关节轴线的交点或公垂线 3、定坐标系{i}的原点 4、定坐标系{i}。 由于关节轴2平行于关节轴3,公垂线有无数条。因此坐标系{2}的选择无穷多,这也是参数多版本DH表的原因...转载 2018-10-19 10:35:12 · 2616 阅读 · 3 评论 -
DH参数介绍
机械手末端到基坐标系的变换关系: 通常,每一个变换需要6个独立参数来描述坐标系i相对坐标系i-1的关系,3个用来描述位置另外3个用来描述方向。 在1995年,Jacques Denavit 和 Richard Hartenberg 提出了一种系统化的方法来解决这个问题。他们的方法值需要4个参数来描述位置和...转载 2018-10-19 17:04:31 · 3314 阅读 · 0 评论 -
DH参数分配算法
建议先阅读<上一篇>文章。 具有n个自由度(即关节)的开放式运动链的参数分配过程总结如下: 从{1,2,…,n}标记所有关节。 从{0,1,…,n}标记所有连杆,0表示为固定连杆。 绘制线条通过所有关节,定义关节轴。 将每个坐标系的Z轴指定为沿其关节轴指向的点。 定义各坐标系z轴方向。 中间关...转载 2018-10-19 17:05:33 · 1165 阅读 · 0 评论 -
DH参数例子-SCARA机器人
建议先阅读&amp;amp;lt;上一篇&amp;amp;gt;。 DH参数分配 此处说到的SCARA机器人是KUKA KR10机器人: 它是一个revolute_revolute_prismatic_revolute结构或者简称为RRPR结构,并且所有的关节轴都是平行的。 步骤1:从{1,2,…,n}标记所有关节,如下图: 步骤2...转载 2018-10-19 17:06:37 · 4090 阅读 · 2 评论