一、对于PID控制算法的引入
位式控制算法(二位式)所比较的只有输出值与设定值,输出方式只有两种,用开关量控制控制对象,但是用“开关量”来控制一个物理量,就显得比较简单粗暴了。有时候,是无法保持稳定的。因为单片机、传感器不是无限快的,采集、控制需要时间。而且,控制对象具有惯性。比如你将一个加热器拔掉,它的“余热”(即热惯性)可能还会使水温继续升高一小会。导致输出不稳定且输出不平滑,相对设定值有很大的误差。由此我们需要一个更新的算法来满足:
它可以将需要控制的物理量带到目标附近
它可以“预见”这个量的变化趋势
它也可以消除因为散热、阻力等因素造成的静态误差
…
二、对于PID算法的理解
P:比例(Kp)
I:积分(Ki)
D:微分(Kd)
过程:输入通过比例调节,积分调节,微分调节,判断输出到执行机构;执行机构输出的同时有测量元件,对于输出与设定再比较,再输入。循环往复
公式:
u(t)——控制器(也称调节器)的输出。
e(t)——控制器的输入(常常是设定值与被控量之差,即e(t)=r(t)-c(t)。
Kp——控制器的比例放大系数。
Ti ——控制器的积分时间。
Td——控制器的微分时间。
PID三个最基本的参数:Kp、Ki、Kd:
Kp:比例,它的作用最明显,原理最简单,以加热水为例:
有设定值与当前值:
当两者差距不大时,就让加热器以小功率加热一下。 要是因为某些原因,温度降低了很多,就让加热器提高功率工作。要是当前温度比目标温度低得多,就让加热器全功率加热,尽快让水温到达目标附近。就让偏差(目标减去当前)与调节装置的“调节力度”,建立一个一次函数的关系,就可以实现最基本的比例控制了
Kp越大,调节作用越激进,Kp调小会让调节作用更保守。
Kd:微分的作用比较好理解。(仍以水温为例)
首先,由于P的作用,水温会在目标温度上下波动,整个系统不稳定。类似于弹簧振子,会在平衡位置震荡。
我们需要一个控制作用,让被控制的物理量的“变化速度”趋于0,即类似于阻力的作用。
因为,当比较接近目标时,P的控制作用就比较小了。越接近目标,P的作用越温柔。有很多内在的或者
外部的因素,使控制量发生小范围的摆动。D的作用就是让物理量的速度趋于0,
只要什么时候,这个量具有了速度,D就向相反的方向用力,尽力刹住这个变化。
Kd参数越大,减小波动的效果明显,在波动较小时,Kd较小。
Ki:积分过程使用于特殊情况,(以水温为例)
假如加热装置带到了非常冷的地方,开始烧水了。需要烧到50℃。在P的作用下,水温慢慢升高。
直到升高到45℃时,他发现了一个不好的事情:天气太冷,水散热的速度,和P控制的加热的速度相等。