对于pid控制的个人理解 附c语言代码

一、对于PID控制算法的引入

位式控制算法（二位式）所比较的只有输出值与设定值，输出方式只有两种，用开关量控制控制对象，但是用“开关量”来控制一个物理量，就显得比较简单粗暴了。有时候，是无法保持稳定的。因为单片机、传感器不是无限快的，采集、控制需要时间。而且，控制对象具有惯性。比如你将一个加热器拔掉，它的“余热”（即热惯性）可能还会使水温继续升高一小会。导致输出不稳定且输出不平滑，相对设定值有很大的误差。由此我们需要一个更新的算法来满足：
它可以将需要控制的物理量带到目标附近
它可以“预见”这个量的变化趋势
它也可以消除因为散热、阻力等因素造成的静态误差
…

二、对于PID算法的理解

P：比例（Kp）
I：积分（Ki）
D：微分（Kd）
过程：输入通过比例调节，积分调节，微分调节，判断输出到执行机构；执行机构输出的同时有测量元件，对于输出与设定再比较，再输入。循环往复
公式：

u(t)——控制器(也称调节器)的输出。
e(t)——控制器的输入（常常是设定值与被控量之差，即e(t)=r(t)-c(t)。
Kp——控制器的比例放大系数。
Ti ——控制器的积分时间。
Td——控制器的微分时间。

PID三个最基本的参数：Kp、Ki、Kd：
Kp：比例，它的作用最明显，原理最简单，以加热水为例：
有设定值与当前值：
当两者差距不大时，就让加热器以小功率加热一下。 要是因为某些原因，温度降低了很多，就让加热器提高功率工作。要是当前温度比目标温度低得多，就让加热器全功率加热，尽快让水温到达目标附近。就让偏差（目标减去当前）与调节装置的“调节力度”，建立一个一次函数的关系，就可以实现最基本的比例控制了

Kp越大，调节作用越激进，Kp调小会让调节作用更保守。

Kd：微分的作用比较好理解。（仍以水温为例）
首先，由于P的作用，水温会在目标温度上下波动，整个系统不稳定。类似于弹簧振子，会在平衡位置震荡。
我们需要一个控制作用，让被控制的物理量的“变化速度”趋于0，即类似于阻力的作用。
因为，当比较接近目标时，P的控制作用就比较小了。越接近目标，P的作用越温柔。有很多内在的或者
外部的因素，使控制量发生小范围的摆动。D的作用就是让物理量的速度趋于0，
只要什么时候，这个量具有了速度，D就向相反的方向用力，尽力刹住这个变化。
Kd参数越大，减小波动的效果明显，在波动较小时，Kd较小。

Ki：积分过程使用于特殊情况，（以水温为例）
假如加热装置带到了非常冷的地方，开始烧水了。需要烧到50℃。在P的作用下，水温慢慢升高。
直到升高到45℃时，他发现了一个不好的事情：天气太冷，水散热的速度，和P控制的加热的速度相等。