HY-SRF05 五针超声波测距模块 在stm32f4上实现 附代码 个人经验

测距原理

HC-SRF05超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。像智能小车的测距以及转向，或是一些项目中，常常会用到。智能小车测距可以及时发现前方的障碍物，使智能小车可以及时转向，避开障碍物。

原理：
1．给超声波模块接入电源和地；
2.给脉冲触发引脚（trig）输入一个长为20us的高电平方波；
3.输入方波后，模块会自动发射8个40KHz的声波，与此同时回波引脚（echo）端的电平会由0变为1；（此时应该启动定时器计时）；
4.当超声波返回被模块接收到时，回波引 脚端的电平会由1变为0；（此时应该停止定时器计数），定时器记下的这个时间即为超声波由发射到返回的总时长；
5.根据声音在空气中的速度为344米/秒，即可计算出所测的距离。

时序图表明你只需要提供一个10us以上脉冲信号，该模块内部将发出8个40kHz周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。

个人经验

上面的理论大可不必了解，这个东西无非就是通过声波测距，重点还是在代码上，搞了将近两周，踩了一些坑，和大家分享下：
1、5v的电压一定要接好，不然串口就会返回一个固定的值！
2、如果使用一般的延时来计时的话，配置好定时器就好了；但如果选择输入捕获来完成，注意配置时通道要对应好，否则串口会返回0或者很大的数。

3、如果使用不同定时器进行则分别配置，如使用同一个定时器的不同通道，则注意逻辑：不能接到上升/下降沿就关闭定时器，会相互影响。
4、注意定时器时32位还是16位，可能存在数据位数导致的错误。

代码

我使用的是stm32f4，两个定时器，两路超声波，如果需要一个定时器稍稍改一下逻辑即可：
初始化定时器：（正点原子例程也有）：

     TIM_ICInitTypeDef  TIM3_ICInitStructure;
	 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	 TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
//定时器3通道4,定时器9通道1输入捕获配置
void HC_Reci_TIM3_Init(u16 arr,u16 psc)
{
   
	 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	 TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);  	//TIM3时钟使能 
	 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE); 	//使能PORTB时钟	
	 	
	 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;//PB1定时器3通道4
	 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能

	 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	 GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
	 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN; //下拉
	 GPIO_Init(GPIOB,&a