FreeRTOSConfig.h 配置

1、configUSE_PREEMPTION
configUSE_PREEMPTION=1时FreeRTOS系统为抢占式内核，configUSE_PREEMPTION=0时，使用协程内核。协程内核可以节省开销，但是功能有限。协程内核主要是针对以前性能较低的MCU使用的，但现在的MCU功能都比较强，所以不需要使用协程内核。
2、configUSE_TIME_SLICING
+如果使用抢占式内核， configUSE_TIME_SLICING=1时，因为调度器永远都在执行准备就绪的最高优先级任务，优先级任务相同的在时钟节拍中断进行切换，否则不会切换。

3、configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION
FreeRTOS有硬件和软件两种方法选择下一个执行的任务。软件方法是通用方法，在任何MCU上均能使用，且不限制最大优先级数目，但是这种方法会占用CPU开销，所以效率比较低。硬件方法需要所使用的的MCU支持前导计算指令，且最大优先级数目会有所限制，但效率高。
当configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION=1时，使用硬件方法，否则使用软件方法。
4、configUSE_TICKLESS_IDLE
configUSE_TICKLESS_IDLE=1使用tickless低功耗模式，此时在执行空闲任务的时候系统时钟节拍中断就会停止，当然停止的这段时间也必须要补上。
5、configUSE_QUEUE_SETS
用于设置是否启动队列，为1启动。
6、configCPU_CLOCK_HZ
设置CPU频率，一般来说配置为和MCU相同的主频。
7、configTICK_RATE_HZ
设置系统时钟节拍频率，该频率就是滴答定时器的中断频率，该中断频率最小单位为1us。
8、configMAX_PRIORITIES
可使用的最大优先级数量，设置完成以后就可以设置任务优先级，但必须在0~(configMAX_PRIORITIES-1)区间内，其中0为最低优先级，configMAX_PRIORITIES-1为最高优先级。一般来说，最低优先级只分配给空闲任务，最高优先级只分配给软件定时器，所以实际可供用户使用的优先级数量为configMAX_PRIORITIES-2。
9、configMINIMAL_STACK_SIZE
空闲任务使用的堆栈大小，要注意这个大小的单位不一定是1byte，比如说stm32是32位单片机，那么大小的单位就是4byte，当configMINIMAL_STACK_SIZE=100时，就相当于空闲任务堆栈大小为400byte。
10、configMAX_TASK_NAME_LEN
任务名字符串长度，用户根据自己需要设定。
11、configUSE_16_BIT_TICKS
系统节拍计数器变量数据类型，根据自己使用的是多少位的单片机来做修改，stm32是32位MCU，所以选择32位。下图是其定义。

从中可以看到，当configUSE_16_BIT_TICKS=1时，定义系统节拍计数器变量类型为16位，否则为32位。
11、configIDLE_SHOULD_YIELD
选择空闲任务是否放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务，configIDLE_SHOULD_YIELD=1，让出CPU使用权给其他同级任务；否则不会让出。一般来说我们会关闭这个功能，即置零。因为如果使能的话，可能会导致有些用户任务运行的时间变少。所以一般将最低优先级只留给空闲任务。
12、configUSE_TASK_NOTIFICATIONS
configUSE_TASK_NOTIFICATIONS=1，开启任务通知功能，此时相关函数将会被编译，每个任务将会多消耗8byte。
13、configUSE_MUTEXES
configUSE_MUTEXES=1时，使用互斥信号量。相关函数将会被编译。
14、configQUEUE_REGISTRY_SIZE
configQUEUE_REGISTRY_SIZE = 1，启用队列记录，用以记录队列和信号量的最大数量，在使用内核调试器的时候可以查看该记录。
15、configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW
设置是否启用堆栈溢出检测。在FreeRTOS中系统运行有一个总堆栈，而用户创建的每个任务堆栈都是从系统总堆栈中分配的。堆栈溢出是导致程序不稳定的主要因素，FreeRTOS提供两种机制来检测和调试堆栈溢出，前提是需要设置该宏，同时用户还需要提供一个回调函数，堆栈溢出的时候就调用回调函数。
检测机制1：设置configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW=1，此时将会不断检测任务堆栈指针是否指向有效空间，如果指向了无效空间，那么就调用回调函数，这种方法检测速度快，但是不能检测出所有堆栈溢出。
检测机制2：设置configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW=2，此时将会不断检测堆栈后面几个字节（标记值）是否被改写，被改写则调用回调函数，这种方法检测速度慢，但几乎能检测所有堆栈溢出。但是当溢出值和标记值相同时，不能检测到。
16、configUSE_RECURSIVE_MUTEXES
configUSE_RECURSIVE_MUTEXES=1，使用互斥递归信号量，相关函数将会被编译。
17、configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK
configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK=1，内存分配失败调用回调函数，用户需要实现回调函数。
18、configUSE_COUNTING_SEMAPHORES
configUSE_COUNTING_SEMAPHORES=1，启用计数型信号量，相关函数会被编译。
19、configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION
configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION=1，支持动态申请内存，这时，用户创建任务时，系统就会自动为该任务从系统总堆栈中获取内存。此时函数xTaskCreate（…）就会被编译。
20、configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION
configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION=1，支持静态申请内存，即用户需要自己为FreeRTOS系统分配内存，并且在用户创建任务的时候也需要自行为任务分配内存。使用静态分配内存的时候需要将vApplicationGetIdleTaskMemory(…)和vApplicationGetTimerTaskMemory(…)两函数实现。
21、configTOTAL_HEAP_SIZE
当设置为动态内存管理时，FreeRTOS在创建任务、队列、信号量时就会自动使用heap_x.c中的内存申请函数来申请内存。这些内存就是从系统总堆栈ucHeap[configTOTAL_HEAP_SIZE]中分配的。configTOTAL_HEAP_SIZE用来设置总堆栈大小。下图是系统总堆栈申请部分代码。

从代码中可以看到，当configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP=1时，表示用户已经自己定义了总堆大小，不需要再次定义。否则，FreeRTOS自动定义总堆栈大小。根据FreeRTOS中的宏定义。

即如果是系统自动定义总堆大小的话，不需要用户在FreeRTOSConfig.h文件中定义configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP。
22、configUSE_IDLE_HOOK
configUSE_IDLE_HOOK=1，使用空闲回调函数，用户需要自行定义。
23、configUSE_TICK_HOOK
configUSE_TICK_HOOK=1，使用时间片回调函数，用户需自行定义。
24、configGENERATE_RUN_TIME_STATS
configGENERATE_RUN_TIME_STATS=1，开启时间统计功能，相关函数会被编译，并且用户还需要自行实现portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()和portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()。
25、configUSE_TIMERS
configUSE_TIMERS=1，启用软件定时器。
26、configTIMER_TASK_PRIORITY
设置软件定时器优先级，一般来说软件定时器优先级为最高，即configMAX_PRIORITIES-1。
27、configTIMER_QUEUE_LENGTH
设置软件定时器队列长度，FreeRTOS会通过命令队列向软件定时器任务发送消息。
28、configTIMER_TASK_STACK_DEPTH
设置软件定时器任务堆栈大小。
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