FreeRTOS学习笔记 5 - 调度

目录

1. 基于时间片的抢占式调度

2. 无时间片的抢占式调度

3. 合作式调度

---

FreeRTOS操作系统支持三种调度方式：抢占式调度，时间片调度和合作式调度。可以通过configUSE_PREEMPTION和configUSE_TIME_SLICING配置调度算法。

1. 基于时间片的抢占式调度

当configUSE_PREEMPTION = 1且configUSE_TIME_SLICING=1时是基于时间片的抢占式调度。

用之前RT Thread的测试代码验证一下。2个任务代码如下：

static void thread1Entry(void *parameter)
{
    uint32_t count = 0;

    while (1)
    {
        Printf("1:%d\n", count++);
        delayms(600);
    }
}

static void thread2Entry(void *parameter)
{
    uint32_t count = 0;

    while (1)
    {
        Printf("2:%d\n", count++);
        delayms(300);
    }
}

创建任务时将任务1的优先级高于任务2。可以看到任务1一直运行。

改为2个任务的优先级相同，则任务1打印1次，而任务2打印2次，循环执行。

测试结果和RT Thread一样。

2. 无时间片的抢占式调度

当configUSE_PREEMPTION = 1且configUSE_TIME_SLICING=0时是无时间片的抢占式调度。

当任务1的优先级高于任务2时，结果和之前的一样，任务1一直运行。

当任务1的优先级等于任务2时，任务1还是一直运行。

3. 合作式调度

当configUSE_PREEMPTION = 0（configUSE_TIME_SLICING无关）时是合作式调度。

这种方式只有任务进入阻塞或者调用rtosThreadYield时才会任务切换，所以不管优先级怎么设置，任务1一直运行。