PWM 脉宽调制配置详解与完整SG90舵机驱动

一 PWM基本介绍

本章简单介绍PWM基本特征

1 PWM基础简介

PWM（脉冲宽度调制）是一种通过调整脉冲宽度来控制输出信号的技术。（常用于通过设置数字引脚的高低电平持续时间，来控制各种设备的运行状态，速度亮度声音等）

(1) 基本原理

• PWM信号是一种周期固定、占空比可调的方波信号。其波形由一系列等幅不等宽的矩形脉冲组成，脉冲的宽度（即高电平持续时间）是可调节的，而周期保持不变
• 产生原理：通过改变脉冲的宽度和周期来模拟不同的电压或功率级别。在一个周期内，通过改变高电平的持续时间占整个周期的比例，即占空比，来实现对输出信号的调制。例如，若占空比为 50%，则在一个周期内高电平时间和低电平时间相等，平均电压为电源电压的一半。

(2) 基础参数

• 频率：指1秒内多少个完整的PWM周期，单位为赫兹（Hz）。它决定了PWM信号的更新速度，较高的频率可以使负载响应更平滑。
• 周期：PWM输出一个完整信号的时长，为频率Hz的倒数，单位为秒。
• 占空比：表示高电平在一个周期内所占的比例，通常用百分比表示。例如，如果高电平持续时间为8ms，周期为10ms，那么占空比就是80%。通过调整占空比，可以控制输出信号的平均功率或电压(一般不需要直接设小数比例)
• 实现原理：微控制器可以基于定时器，精确地控制数字引脚输出高电平或低电平的时间，例如在一个10ms的周期，高电平持续时间为2毫秒，低电平持续时间为8毫秒，依靠对定时器的设定，即可满足不同的PWM频率，控制不同外设。

(4) 应用领域

• 电机控制：通过调整 PWM 信号的占空比，可以精确地控制电机的转速和扭矩。例如，在直流电机调速中，占空比越大，电机的平均电压越高，转速就越快。
• LED 调光：利用 PWM 技术可以实现 LED 灯的亮度调节。通过改变 PWM 信号的占空比和频率，可以使 LED 灯以不同的亮度发光，并且可以避免闪烁现象。
• 通信领域：在一些通信协议中，PWM 可用于信号的传输和编码。例如，通过改变 PWM 信号的占空比和频率来表示不同的数据信息。
• 电力电子设备控制：用于控制逆变器、整流器等电力电子设备的输出电压和电流，实现对电网的电能质量控制和节能降耗。

频率区别
时钟频率50Hz：每秒可运算50次，MHz为百万次，GHz为十亿次
PWM频率50Hz：每秒完成50个完整的PWM周期，一个PWM周期时长:1/50=0.02s=20ms

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2 定时器简介

(1) 基本概念
定时器是一种具有计数和定时功能的仪器组件，在芯片中主要负责精确测量时间间隔、产生定时中断以及提供时钟信号等功能（简单理解就是个可以控制间隔的计数器）

(2) 分类

• 高级定时器：如 TIM1、TIM8，通常具有更丰富的功能和更高的性能，适用于对时间精度和功能要求较高的应用，如电机控制、高精度脉冲输出等（可产生7路PWM）
• 通用定时器：包括 TIM2-TIM5、TIM9-TIM14 等，其功能相对较为平衡，可满足一般的定时、计数、PWM 输出等需求。（可产生4路PWM）
• 基本定时器：如 TIM6、TIM7，功能相对简单，主要用于一些基础的定时任务。
• 系统定时器：SysTick 是一个特殊的定时器，位于 Cortex-M0 内核中，常用于操作系统的时钟节拍、延时函数等。

(3) 主要特点

• 多种工作模式：包括定时器模式、计数器模式、PWM 模式、输入捕获模式、输出比较模式等，可根据不同的应用场景选择合适的工作模式。
• 高精度：通过合理的配置计数器、预分频器和自动重载寄存器等参数，可以实现高精度的时间测量和控制，满足各种对时间精度要求较高的应用需求。
• 可编程性：用户可以通过编写程序对定时器的各项参数进行灵活配置，如计数方向、计数周期、输出极性等，以实现不同的功能。
• 中断和 DMA 支持：定时器可以产生中断请求，当定时器计数到达设定值或发生特定事件时，会触发中断，以便及时处理相应的任务。同时，定时器也可以与 DMA 配合使用，实现数据的自动传输和处理，提高系统的运行效率

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二 PWM实现

本章重点介绍频率计算法，与定时器配置，并深入介绍PWM

1 定时器频率设定（重要）

(1) 频率计算原理

• 定时器实际频率：总线时钟频率/分频系数，就是降频，如 72Mhz/2=36MHz，这个分频系数就叫PSC。即每秒最大可计数3600万次，这只不过代表了计数能力，想要实现计时，还需要设置时间间隔。

• 时间间隔：就是在该计数能力下，计数多少次才算一个间隔。就像表针每秒转一次，微控制器定时器的时间间隔，可以设的远远比1s更精确。假设在7200Hz下，间隔设为每计数72次完成一个间隔，那么72就是定时器的计数上限，即ARR。达到该上限后，计数清0，进入下一个时间间隔（因为日常理解都是以s为单位，所以易混淆）。

• 定时器周期：还是以实际频率7200Hz,72次为计数上限为例，可知1s可计数7200次，那么计数72次需要时长为：72/7200*1=0.01s=10ms，这便是定时器周期，公式表示即：计数上限/(总时钟频率/分频次数)

以控制SG90舵机为例，舵机本身的PWM频率为50Hz,则周期为1/50=20ms,需要将定时器对应修改，可灵活修改：

时钟频率	分频系数	实际定时器频率	计数上限	定时器周期
7200 0000（即72MHz）	72	100 0000	20000	2w/100w=20ms
72MHz	7200	10000	200	200/1w=20ms

并且，计数上限越大，则可控精度便越高。显而易见，2w会比20控制更精确。顺便一提，SG90舵机本身的控制方式：

• 一个PWM周期为20ms
• 占空比为 0.5ms, 1ms，1.5ms，2ms, 2.5ms时
• 对应的角度：0° 45° 90° 135° 180°
• 也就是20ms内，前0.5m通高电平其余时间低电平，舵机转动到0°位置， 0.5ms~ 1ms之间对应0-45°，其余同理。（对没错，就是这么精准）

定时器周期计算化简为字母公式就是：定时器周期=（PSC+1）（ARR+1）/系统时钟频率，不过字母的不怎么好看，啧，一套又一套的。（+1是因为配置本身数值问题，无需纠结）

(2) 定时器配置步骤

• 开RCC时钟，配置定时器时钟源

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//开启TIM2的时钟
TIM_InternalClockConfig(TIM2);	    //选择TIM2为内部时钟

• 时基单元初始化

名称	介绍
TIM_Prescaler(PSC)分频系数	设置定时器的预分频值，调整TIM_Prescaler的值，可以改变定时器的计数速度。如果TIM_Prescaler的值较大，定时器的计数速度就会变慢；反之，越小越快。除法计算
TIM_CounterMode	设置定时器的计数方向，向上计数模式、向下计数模式和中心对齐计数模式等。在向上计数模式下，计数器从0开始计数，每次计数递增，达到最大值归计数0并进入下一个时间间隔
TIM_Period（ARR）计数上限	一次时间间隔的 计数上限
TIM_ClockDivision	设置定时器的时钟分频因子，库函数提供了几个固定参数，实现不同的计数精度和计数速率

	/*时基单元初始化*/
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				//定义结构体变量
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000;					//ARR的值，计数上限
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;				//预分频器，即PSC的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);  

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2 PWM 定时器比较模式设定

PWM需要使用定时器的输出比较模式，需要定时器在特定的时间点输出一个信号，通过定时器的输出比较模式，可以精确地设定这个时间点，当计数器的值与预设的比较值匹配时，输出相应的信号，从而实现占空比设置。

(1) 输出比较模式配置

• TIM_OCMode：选择PWM模式
• TIM_OCPolarity：定时器输出引脚输出高低电平设定
• TIM_OutputState：是否开启比较
• TIM_Pulse：其实就是初始化时的占空比

配置好后，需要打开对应引脚的通道即可（通用定时器可支持4路PWM输出，高级定时器支持7路PWM输出）

	//用于设置定时器的输出比较模式
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); 								//结构体初始化.给结构体所有成员都赋一个默认值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;			//输出比较模式，选择PWM模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;	//当计数器的值与 捕获/比较寄存器的值相等时，定时器的输出引脚是输出高电平还是低电平
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;	//比较通道是否打开
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		     								 //初始化占空比
	
	//配置TIM2的输出比较通道
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);		    //将结构体变量交给TIM_OC1Init通道
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);        //1、2分别对应PA0、PA1
       
	/*TIM使能*/
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);			//使能TIM2，定时器开始运行

(2) 占空比设定

通过TIM_SetCompareX函数，直接设置对应通道占空比。注意这里并非填入一个比例值得，而是根据计数上限ARR设定：

如：ARR=20000，一个定时周期为20ms,前0.5m要设置高电平。

则 compare的值为：0.5 / 20 * 20000=500

//设置占空比函数
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);
}

由上述例子可得出，在SG90舵机的例子中，Compare=500对应舵机的0°，同理可计算出180°：2.5/20*20000=2500，故该频率和计数上限下：500~2500可表示舵机的0-180°，按比例对应皆可控制舵机角度。

3 深入剖析PWM

虽然数字引脚本身只有高和低两种状态，但PWM通过快速切换这两种状态并调整其持续时间，可以模拟出不同的输出电平效果，从而实现调控输出的电平大小的效果。基与原理如下：

(1) 冲量相等效果相同原理
当冲量（即窄脉冲的面积）相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同。在PWM（脉冲宽度调制）控制技术中，这一原理被广泛应用。通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的波形(包括形状和幅值)。

(2)信号等效原理
在某些特定条件下，一个复杂的信号可以用另一个 简单的信号来等效或替代，而这种替代不会对系统或分析产生实质性的影响。

LED的有趣特性
在PWM控制LED亮度场景中，而由于人眼的视觉残留效应，人眼就会感觉不到高频的LED闪烁,看到的是一个稳定的常亮效果,类似于一种“惯性”效果。但当你通过修改定时器，把PWM实际频率调为60hz，占空比哪怕只设为1/ARR，用手机摄像头录像就可以捕捉到，其实LED是在高速闪烁，本身亮度没有衰弱。

总结：
<1> 通过改变高电平持续的时间，就可以控制负载在一个周期内接收的平均电流或能量，从而改变其亮度或工作状态。
<2> 表现：高电平持续时间较长，那么负载就会接收到更多的能量，表现得更亮或工作更强烈；反之，如果高电平持续时间较短，负载就会接收到较少的能量，表现得较暗或工作较弱。

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三 代码实现

本章为几个简单实例，含基础PWM驱动，与ServoSG90舵机驱动。本章阅读及建议目录跳转

1 PWM基本驱动

（1）头文件

//PWM.h
#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H
/*
Tim2 4 通道可控制4路PWM信号，使用2例
PWM输出引脚：A0 A1
*/

void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare);//A0
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare);//A1

#endif

（2）实现文件

//PWM.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

/*
功能：PWM初始化
*/
void PWM_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			//开启GPIOA的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);							//将PA0引脚初始化为复用推挽输出	
																			
	/*配置时钟源*/
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);		//选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟
	
	/*时基单元初始化*/
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				//定义结构体变量
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000;					//即ARR的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;				//预分频器，即PSC的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元
	
	//用于设置定时器的输出比较模式
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); //结构体初始化.给结构体所有成员都赋一个默认值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;				//输出比较模式，选择PWM模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;	//当计数器的值与 捕获/比较寄存器的值相等时，定时器的输出引脚是输出高电平还是低电平
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;	//比较通道是否打开
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		      //初始化占空比
	
	//配置TIM2的输出比较通道
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);		//将结构体变量交给TIM_OC1Init，
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);        //1、2分别对应PA0、PA1
       
 
	
	/*TIM使能*/
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);			//使能TIM2，定时器开始运行
}

/*
功能：TIM2通道1,占空比 （改变每个周期内高电平或低电平的持续时间）
参数：Compare要写入的CCR的值，范围：0~20000 ,即为ARR范围
返回值：无
注意：CCR和ARR共同决定占空比，此函数仅设置CCR的值，并不直接是占空比
占空比: CCR/(ARR+1)
*/
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);		//设置CCR1的值，精确地设置高电平持续时间
}
/*
功能：TIM2通道2,占空比
-同上-
*/
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);
}
 

（3）main函数测试文件

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"

//简易测试
void servo(int arr){
	int r=1.0*arr/180*2000+500;
   	PWM_SetCompare1(r);
}

void LED(int arr){
	int r=1.0*arr/1024*20000;
   	PWM_SetCompare2(r);
}

/*
舵机A0
LED A1
*/
int main(void)
{
	/*模块初始化*/
	OLED_Init();		//OLED初始化
	PWM_Init();			//PWM初始化
	
	/**/
	servo(140);
	while (1)
	{
		/*
		舵机测试 与 LED测试
		*/
		for(int i=0;i<=180;i++){
			servo(i);
			OLED_ShowNum(1,1,i,3);
			Delay_ms(15);
		}
		for(int i=0;i<=1024;i++){
			LED(i);
			Delay_ms(5);
		}
		Delay_ms(500);
		
	}
}

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2 ServoSG90舵机驱动

简易实现舵机度数设定，增加，获取角度功能，2路舵机。
（1）头文件

//ServoSG90.h
#ifndef __SERVOSG90_H
#define __SERVOSG90_H
/*
ServoSG90输出引脚：A0 A1

*/
extern int Servo1_angle; //舵机1角度
extern int Servo2_angle; //舵机2角度

void Servo_Init(void);					//所有舵机初始化
void Servo1_Set(double Compare);//设置舵机1角度
void Servo1_Add(int angle);     //增加舵机1角度
int Get_Servo1(void);           //获取舵机1角度

void Servo2_Set(double Compare);//设置舵机2角度
void Servo2_Add(int angle);     //增加舵机2角度
int Get_Servo2(void);           //获取舵机2角度

#endif

（2）实现文件

//ServoSG90.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "ServoSG90.h"

int Servo1_angle=0;
int Servo2_angle=0;

/*
功能：Servo初始化
使用A0 A1引脚
*/
void Servo_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			//开启GPIOA的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);	
																			
	/*配置时钟源*/
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	/*时基单元初始化*/
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;							//定义结构体变量
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000;										//即ARR的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;								//预分频器，即PSC的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元
	
	//用于设置定时器的输出比较模式
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); 								//结构体初始化.给结构体所有成员都赋一个默认值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;				//输出比较模式，选择PWM模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;	//当计数器的值与 捕获/比较寄存器的值相等时，定时器的输出引脚是输出高电平还是低电平
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;	//比较通道是否打开
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		     								 //初始化占空比
	
	//配置TIM2的输出比较通道
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);		    //将结构体变量交给TIM_OC1Init通道
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);        //1、2分别对应PA0、PA1
       
	/*TIM使能*/
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);			//使能TIM2，定时器开始运行
}

/*
功能：设置舵机1度数，
参数：0-180
*/
void Servo1_Set(double Compare)
{
	
	if(Compare>=180)
		Servo1_angle=180;
	if(Compare<=0)
		Servo1_angle=0;
	Servo1_angle=Compare;  //记录角度
	
	double tem=Compare/180*2000+500;
	TIM_SetCompare1(TIM2, tem);		//设置CCR1的值，精确地设置高电平持续时间
}

/*
功能：增加舵机1度数，
参数：0-180，越界会自动归与边界
*/
void Servo1_Add(int angle){
	Servo1_Set(Servo1_angle+angle);
}
/*
功能：获取舵机1度数，
参数：0-180，越界会自动归与边界
*/
int Get_Servo1(void){
	return Servo1_angle;
}


/*
功能：设置舵机2度数，
参数：0-180
*/
void Servo2_Set(double Compare)
{
	if(Compare>=180)
		Servo2_angle=180;
	if(Compare<=0)
		Servo2_angle=0;
	Servo2_angle=Compare;  //记录角度
	
	double tem=Compare/180*2000+500;
	TIM_SetCompare2(TIM2, tem);		//设置CCR1的值，精确地设置高电平持续时间
}

/*
功能：增加舵机2度数，
参数：0-180，越界会自动归与边界
*/
void Servo2_Add(int angle){
	Servo2_Set(Servo2_angle+angle);
}
/*
功能：获取舵机2度数，
参数：0-180，越界会自动归与边界
*/
int Get_Servo2(void){
	return Servo2_angle;
}

（3）main函数测试文件

#include "stm32f10x.h"  // USE_STDPERIPH_DRIVER
#include "delay.h"      //--no-multibyte-chars
#include "OLED.h"
#include "Serial.h"
#include "ServoSG90.h"
/*
1 串口连接：RX-A9 TX-A10
2 OLED连接：SCL-B8 SDA-B9
3 SercoSG90舵机：A0 A1
*/
int main(void)
{
	Serial_Init();
	OLED_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"Servo TEST");
	Servo_Init();
	
	int degree=3;
	while (1)
	{
		/*舵机1  Set 遍历法
		for(int i=0;i<=180;i++){
			Servo1_Set(i);
			OLED_ShowNum(2,1,Get_Servo1(),4);
			Delay_ms(25);
		}
		*/
		
		/*舵机1 Add遍历法 */
		Servo1_Add(degree);  
		int t=Get_Servo1();
		OLED_ShowString(2,1,"Servo1 angle:");
		OLED_ShowNum(2,14,t,3);
		Delay_ms(50);
		
		if(t>=180) degree=-3;  //角度增加-3
		if(t<=0)   degree=3;  //角度增加3
	 
		
		/*舵机2 测试
		Servo2_Add(degree);  
		int t=Get_Servo2();
		OLED_ShowString(3,1,"Servo2 angle:");
		OLED_ShowNum(3,14,t,3);
		Delay_ms(50);
		if(t>=180) degree=-3;  //角度增加-3
		if(t<=0)   degree=3;  //角度增加3
		*/
	}
}

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3 AD控制舵机

此处为结合AD模数转换与PWM控制舵机，只需配置AD和PWM引脚：电位器控制舵机只需几行代码

    AD_Init();  //A2
	Servo_Init(); //A0 A1
	while (1)
	{
		int degree=AD_GetValue(ADC_Channel_2);//采集模拟引脚值，比例转化为度数
		degree=(degree+1)/4096.0*180;  
		Servo1_Set(degree);   //PWM控制舵机
		
		OLED_ShowString(2,1,"Servo angle:");
		OLED_ShowNum(2,14,degree,3);

		
	}

实际效果图：

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