51单片机-PWM开发SG90

1. 什么是PWM

PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%，下图为占空比为25%（1ms/4ms）信号。

2. 如何实现PWM信号输出

• 通过芯片内部模块输出，一般观察手册或者芯片IO口都会标明这个是否是PWM口.

• 如果没有集成PWM功能，可以通过IO口软件模拟，相对硬件PWM来说精准度略差

3. 利用PWM波控制舵机

• SG90舵机：

• PWM波与占空比

PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右.

数据说明：

0.5ms-------------0度； 占空比为2.5%

1.0ms------------45度； 占空比为5.0%

1.5ms------------90度； 占空比为7.5%

2.0ms-----------135度； 占空比为10.0%

2.5ms-----------180度； 占空比为12.5%

注意定时器需要定时20ms, 关心的单位时长为0.5ms,初值为0.5ms

20ms = 0.5ms x 40

• PWM控制舵机代码如下：

#include "reg52.h"
sbit sg90_con = P1^2; //舵机信号线接口
int angle;
int cnt = 0;
void Delay2000ms() //@11.0592MHz
{
    unsigned char i, j, k;
    i = 15;
    j = 2;
    k = 235;
            do
        {
    do
{
while (--k);
    } while (--j);
    } while (--i);
}

void Time0Init()
{
//1. 配置定时器0工作模式位16位计时
    TMOD = 0x01;
//2. 给初值，定一个0.5ms出来
    TL0=0x33;
    TH0=0xFE;
//3. 开始计时
    TR0 = 1;
    TF0 = 0; //溢出标志位
//4. 打开定时器0中断
    ET0 = 1;
//5. 打开总中断EA
    EA = 1;
}
void Delay300ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
i = 3;
j = 26;
k = 223;
            do
        {
    do
{
while (--k);
    } while (--j);
    } while (--i);
}

void main()
{
Delay300ms();//延时0.3s，让硬件稳定一下
Time0Init(); //初始化定时器0
angle = 1; //初始角度是0度，0.5ms,第一次溢出1就是0.5ms，高电平
cnt = 0;
sg90_con = 1;//一开始从高电平开始
//每隔两秒切换一次角度
while(1){
    angle = 4; //135度 2ms高电平
    cnt = 0;
Delay2000ms();
    angle = 1; //0度
    cnt = 0;
Delay2000ms();
    }
}

void Time0Handler() interrupt 1 //定时器0中断
{
    cnt++; //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
//重新给初值，计数
    TL0=0x33;
    TH0=0xFE;
//控制PWM波
if(cnt < angle){
    sg90_con = 1;
    }else{
    sg90_con = 0;
}
if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20ms
    cnt = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
    sg90_con = 1;
    }
}