2.2 PWM开发以SG90为例

2.2.1概念

PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进 行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通 过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的 时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%.

• 脉冲宽度调制

• 通过占空比编码模拟信号

• 占空比 : 一个周期内，高电平占据时长的百分比

2.2.2如何实现PWM信号输出

• 有的稍微高级一点的芯片，芯片IO口都会标明这个是否是PWM口

• 如果没有集成PWM功能，可以通过IO空进行软件模拟，相对硬件来说精准度较差

2.2.3舵机

1. 舵机概念

如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制 用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等 常见的有0-90°、0-180°、0-360°

2.控制舵机

向黄色信号线输入PMW信号

• PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右 数据： 0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为250 1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为500 1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为750 2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为1000 2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为1250

• 定时器需要定时20ms, 关心的单位0.5ms, 40个的0.5ms,初值0.5m cnt++ 1s = 10ms * 100 20ms = 0.5ms * 40

3.实现

4.上代码

• 每隔2秒从0度到135度切换

#include "reg52.h"
sbit sg90_con = P1^1;

int jd;
int cnt = 0;

void Delay2000ms() //@11.0592MHz
{
    unsigned char i, j, k;
    i = 15;
    j = 2;
    k = 235;
    do
    {
        do
        {
            while (--k);
        } while (--j);
    } while (--i);
}

void Time0Init()
{
    //1. 配置定时器0工作模式位16位计时
    TMOD = 0x01;
    //2. 给初值，定一个0.5出来
    TL0=0x33;
    TH0=0xFE;
    //3. 开始计时
    TR0 = 1;
    TF0 = 0;
    //4. 打开定时器0中断
    ET0 = 1;
    //5. 打开总中断EA
    EA = 1;
}

void Delay300ms() //@11.0592MHz
{
    unsigned char i, j, k;
    i = 3;
    j = 26;
    k = 223;
    do
    {
    do
        {
            while (--k);
        } while (--j);
    } while (--i);
}

void main()
{
    Delay300ms();//让硬件稳定一下
    Time0Init(); //初始化定时器
    jd = 1; //初始角度是0度，0.5ms,溢出1就是0.5，高电平
    cnt = 0;
    sg90_con = 1;//一开始从高电平开始
    //每隔两秒切换一次角度
    while(1){
        jd = 4; //135度 2ms高电平
        cnt = 0;
        Delay2000ms();
        jd = 1; //0度
        cnt = 0;
        Delay2000ms();
    }
}
void Time0Handler() interrupt 1
{
    cnt++; //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
    //重新给初值
    TL0=0x33;
    TH0=0xFE;
    //控制PWM波
    if(cnt < jd){
        sg90_con = 1;
    }else{
        sg90_con = 0;
    }
    if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20ms
        cnt = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
        sg90_con = 1;
    }
}