PWM波(Pulse Width Modulation)
是脉冲宽度调制的缩写,通过占空比编码模拟信号,得到想要的波形。占空比是一个周期内,高电平占据时长的百分比。
PWM信号输出的实现
我的控制目标是SG90的舵机,对于舵机,像之前的信号输入无法有效驱动,所以需要使用PWM信号输出控制舵机。
输出PWM信号的方式有两种:第一种是通过芯片内部模块输出,而STC51/52并没有这类输出口,因此这里我使用第二种方法,即通过IO口来软件模拟PWM,这种方式相对于硬件实现的PWM会精度略差。
SG90舵机
如上图所示的舵机SG90,橙线对应PWM信号,而PWM波的频率不能太高,大约50Hz,即周期0.02s,20ms左右。
在20ms的周期内,高电平占多少秒和舵机转到多少度的关系如下:
0.5ms-----0度;2.5%对应函数中占空比为250
1.0ms-----45度;5.0%对应函数中占空比为500
1.5ms-----90度;7.5%对应函数中占空比为750
2.0ms-----135度;10.0%对应函数中占空比为1000
2.5ms-----180度;12.5%对应函数中占空比为1250
因此,定时器需要定时的最小单位就是0.5ms,只需要完成定时器定时0.5ms的函数,其他的1.0,1.5一直到20都可以表示出来。
代码实现
#include "reg52.h"
//sbit vibe = P3^3; //震动传感器的 数字量信号输出DO 接在了P3.3
//sbit led1 = P3^7;
//sbit jidian = P1^1; //继电器的IN接在了P1.1
//sbit D0 = P1^2;
//sbit D1 = P1^3;
//sbit D2 = P1^4;
//sbit D3 = P1^5;
sbit SG90_CON = P1^6;
int cnt = 0;
int angle;
void Timer0Init(void) //0.5毫秒@11.0592MHz
{
// AUXR &= 0x7F; //定时器时钟12T模式
TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式
TMOD |= 0x01; //设置定时器模式
TL0 = 0x33; //设置定时初值
TH0 = 0xFE; //设置定时初值
TF0 = 0; //清除TF0标志
TR0 = 1; //定时器0开始计时
ET0 = 1;
EA = 1; //打开中断!
}
void Delay2000ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
// _nop_();
i = 15;
j = 2;
k = 235;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay300ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
// _nop_();
i = 3;
j = 26;
k = 223;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void main()
{
Delay300ms(); //由于软件实现PWM本来就不太精确且稳定,所以先让系统delay300ms 稳定一下
Timer0Init();
angle = 1; //对应0度
cnt = 0; //初始化cnt
SG90_CON = 1; //PWM波从高电平开始
while(1){ //舵机先在0度保持两秒,然后转到135度,隔两秒后转回0度,隔两秒再转到135度...结果就是舵机每两秒会在0到135度之间切换。
angle = 1;
cnt = 0; //角度改变,cnt清零,防止出现cnt数到一半变角度了
Delay2000ms(); //每隔两秒对舵机转动的角度调整
angle = 4; //对应135度
cnt = 0; //角度改变,cnt清零,防止出现cnt数到一半变角度了
Delay2000ms(); //每隔两秒对舵机转动的角度调整
}
}
//timer0的中断处理程序 //中断程序一般写在main函数的后面 //定时器0溢出时将触发这个中断函数
void zhongduan() interrupt 1
{
cnt++;
TL0 = 0x33; //重新给初值!!
TH0 = 0xFE;
if(cnt < angle){ //cnt =1 时,爆表了一次,过了0.5ms
SG90_CON = 1;
}else{
SG90_CON = 0;
}
if(cnt == 39){//每经过(40*0.5毫秒 = )20毫秒,PWM波经过一个周期
cnt = 0;
SG90_CON = 1;
}
}