使用PWM波控制开发SG90

PWM波（Pulse Width Modulation)

是脉冲宽度调制的缩写，通过占空比编码模拟信号，得到想要的波形。占空比是一个周期内，高电平占据时长的百分比。

 

PWM信号输出的实现

我的控制目标是SG90的舵机，对于舵机，像之前的信号输入无法有效驱动，所以需要使用PWM信号输出控制舵机。

输出PWM信号的方式有两种：第一种是通过芯片内部模块输出，而STC51/52并没有这类输出口，因此这里我使用第二种方法，即通过IO口来软件模拟PWM，这种方式相对于硬件实现的PWM会精度略差。

SG90舵机

如上图所示的舵机SG90，橙线对应PWM信号，而PWM波的频率不能太高，大约50Hz，即周期0.02s，20ms左右。

在20ms的周期内，高电平占多少秒和舵机转到多少度的关系如下： 

0.5ms-----0度；2.5%对应函数中占空比为250

1.0ms-----45度；5.0%对应函数中占空比为500

1.5ms-----90度；7.5%对应函数中占空比为750

2.0ms-----135度；10.0%对应函数中占空比为1000

2.5ms-----180度；12.5%对应函数中占空比为1250

 因此，定时器需要定时的最小单位就是0.5ms，只需要完成定时器定时0.5ms的函数，其他的1.0，1.5一直到20都可以表示出来。

代码实现

#include "reg52.h"


//sbit vibe = P3^3; //震动传感器的 数字量信号输出DO 接在了P3.3
//sbit led1 = P3^7;
//sbit jidian = P1^1; //继电器的IN接在了P1.1
//sbit D0 = P1^2;
//sbit D1 = P1^3;
//sbit D2 = P1^4;
//sbit D3 = P1^5;
sbit SG90_CON = P1^6;
int cnt = 0;
int angle;

void Timer0Init(void)		//0.5毫秒@11.0592MHz
{
//	AUXR &= 0x7F;		//定时器时钟12T模式
	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式
	TMOD |= 0x01;		//设置定时器模式
	TL0 = 0x33;		//设置定时初值
	TH0 = 0xFE;		//设置定时初值
	TF0 = 0;		//清除TF0标志
	TR0 = 1;		//定时器0开始计时
	
	ET0 = 1;
	EA = 1;   //打开中断！
}

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

//	_nop_();
	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

//	_nop_();
	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}



void main()
{
	Delay300ms(); //由于软件实现PWM本来就不太精确且稳定，所以先让系统delay300ms 稳定一下
	
	Timer0Init();
	angle = 1; //对应0度
	cnt = 0; //初始化cnt
	SG90_CON = 1; //PWM波从高电平开始
	
	while(1){  //舵机先在0度保持两秒，然后转到135度，隔两秒后转回0度，隔两秒再转到135度...结果就是舵机每两秒会在0到135度之间切换。
		angle = 1;
		cnt = 0;  //角度改变，cnt清零，防止出现cnt数到一半变角度了
		Delay2000ms(); //每隔两秒对舵机转动的角度调整
		angle = 4; //对应135度
		cnt = 0; //角度改变，cnt清零，防止出现cnt数到一半变角度了
		Delay2000ms(); //每隔两秒对舵机转动的角度调整
	}
}


//timer0的中断处理程序 //中断程序一般写在main函数的后面 //定时器0溢出时将触发这个中断函数
void zhongduan() interrupt 1 
{
	cnt++;
	TL0 = 0x33;		//重新给初值！！
	TH0 = 0xFE;
	
	if(cnt < angle){ //cnt =1 时，爆表了一次，过了0.5ms
		SG90_CON = 1;
	}else{
		SG90_CON = 0;
	}

	if(cnt == 39){//每经过（40*0.5毫秒 = ）20毫秒，PWM波经过一个周期
		cnt = 0;
		SG90_CON = 1;
	}
	
}