ROS、Player，YARP，Orocos，CARMEN，Orca，MOOS和 Microsoft Robotics Studio，这些机器人开发框架的历史和区别

Robin.Su

已于 2023-11-29 20:38:56 修改

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文章标签：机器人自动驾驶

于 2023-11-25 15:52:34 首次发布

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这些机器人开发框架提供了一系列工具、库和协议，支持不同级别的机器人研发和应用。以下是对每个框架的简要历史和它们之间的区别的概述：

ROS (Robot Operating System)

历史: ROS是一个广泛应用的开源机器人软件平台，最初由斯坦福大学的一个研究项目（STAIR (STanford AI Robot) project）发展而来，之后由Willow Garage（一家机器人公司）推广，并得到开源机器人基金会 (OSRF, 现在称为Open Robotics) 的支持。ROS首次发布在2007年左右。
特点: ROS并不是一个真正的操作系统，但它提供了类似的服务，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递、包管理等，主要特点包括强大的社区和庞大的软件库。它是模块化的，允许研究和开发人员在机器人程序中重用代码。
支持级别: ROS 支持从教育、研究到工业级应用的广泛范围。它有强大的工具和库集，可用于快速原型开发、实验室研究和生产环境。
发展情况: ROS 持续保持强劲的发展势头，社区活跃，支持的设备和应用不断增加。ROS 2 的出现进一步扩大了其在工业自动化和商业产品中的应用。
市场占有率: 在机器人研发领域，ROS 很可能是最为普及的框架，尤其是在学术和研究机构中。

Player

历史: Player最开始是在2000年作为一个机器人硬件接口的部分而开发的，随后变成一个完整的机器人服务层，它提供网络透明的机器人控制。
特点: Player通常用于教育和研究，是一个跨机器人平台的服务器应用程序，使客户机能够远程控制一系列不同制造商的硬件和仿真器。
支持级别: 主要用于教育和研究，支持多种机器人平台和模拟器。
发展情况: 对比起ROS，Player的发展可能较慢，社区支持和更新不如后者活跃。
市场占有率: 在历史上曾在学术界有一定的份额，但ROS的出现可能已大大削弱了Player的市场影响力。

YARP (Yet Another Robot Platform)

历史: YARP早期是为了模块化和重用特定于机器人的代码而开发的，时间大约在2000年代初期。
特点: 它主要专注于可重用性和网络传输问题，特别适合于带有复杂传感器和执行器的机器人，如人形机器人。
支持级别: 在人形机器人和高级机器人研究中找到其位置，尤其是在机器视觉和高级传感器集成方面。
发展情况: YARP 一直保持作为特定机器人研究社区的支持框架，但它并未像ROS般广泛传播。
市场占有率: 相对较低，主要局限于特定类型的机器人研究和实验系统。

Orocos (Open Robot Control Software)

历史: Orocos项目始于2001年，目的是提供一个面向机器人控制的实时软件框架。
特点: 它包括一系列的库来处理实时逻辑、状态估计、运动规划等。与其他框架不同，Orocos专注于实时控制。
支持级别: 主要用于实时控制系统和高级运动规划，适合工业机器人和服务机器人。
发展情况: 它继续在需要精确和实时控制能力的特定机器人行业应用中有一席之地。
市场占有率: 在工业和实时机器人控制领域占有一定市场份额。

CARMEN (Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit)

历史: CARMEN是卡内基梅隆大学在21世纪初开发的。
特点: 主要用于移动机器人的导航和本地化，它包括了许多针对移动机器人的硬件抽象、传感器数据处理和路径规划的算法。
支持级别: 专注于移动机器人，尤其在室内导航和地图构建方面有应用。
发展情况: 这个项目可能没有得到持续和活跃的维护，许多原本使用CARMEN的功能现在可以通过ROS实现。
市场占有率: 市场份额相较于ROS较小，并且可能随着时间而减少。

Orca

历史: Orca开始于2000年代，是一个为海洋机器人提供组件涂层的框架。
特点: 像其他框架一样，Orca是在组件的基础上设计的，但它特别为海洋环境中的机器人应用所设计，着重于液下机器人系统的健壮通信和模块化。
支持级别: 主要为海洋机器人研究和应用提供框架支持。
发展情况: 具体信息不足，但可能因为市场细分较为有限而没有太大的扩展。
市场占有率: 在其细分市场内可能有一定的影响力，但整体市场占有率较小。

MOOS (Mission-Oriented Operating Suite)

历史: MOOS开始于2000年代早期，主要由英国剑桥大学和麻省理工学院的研究人员开发。
特点: 这是一个专为水下机器人设计的软件平台，它强调长时间运行、遥远地点的自主操作能力。
支持级别: 面向水下机器人，适合于长期、自主的海洋和水下任务。
发展情况: 继续作为水下机器人领域的一个重要框架，但这个领域相对较小。
市场占有率: 在水下机器人应用中保持一定市场份额。

Microsoft Robotics Studio（现在称为Microsoft Robotics Developer Studio）

历史: 由微软公司推出，早期版本发布于2006年左右。
特点: 它提供了一套基于Windows的开发工具，使个人和公司可以开发自己的机器人应用。虽然支持度和更新可能不如其他开源框架那样频繁，但它提供了一种更接近商业开发环境的平台，以及对Windows用户友好的接口。
支持级别: 面向初学者和教育市场，以及Windows平台下的机器人研发人员。
发展情况: 此产品的更新可能较为有限，而且在商业支持方面可能也不及开源框架。
市场占有率: 相较于ROS等开源系统，市场占有率较低。

在上述提到的机器人框架中，并不是所有框架都有直接关联的开源自动驾驶项目（类似 Autoware 这样的）。以下是针对各个框架的情况说明：

ROS (Robot Operating System)
- 与自动驾驶相关的开源项目：Autoware。Autoware 是基于 ROS 的一个著名的开源自动驾驶堆栈，用于实现从自动驾驶车辆的感知到规划与控制的各种功能。
Player
- 与自动驾驶相关的开源项目：未有特别知名相对应的项目。Player 主要是一个机器人接口框架，提供硬件抽象，较早期用于机器人研究，但通常不直接用于自动驾驶。
YARP (Yet Another Robot Platform)
- 与自动驾驶相关的开源项目：未有特别知名相对应的项目。YARP 是面向机器人的通信和设备接口框架，主要用于提高各种机器人和组件之间的互操作性。
Orocos (Open Robot Control Software)
- 与自动驾驶相关的开源项目：未有特别知名相对应的项目。Orocos 更侧重于机器人的实时运动控制，并不特定于自动驾驶。
CARMEN (Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit)
- 与自动驾驶相关的开源项目：尽管 CARMEN 为机器人导航提供了一套算法和框架，但我们没有特别知名的开源自动驾驶项目直接与其关联。
Orca
- 与自动驾驶相关的开源项目：Orca 是一个较旧的机器人软件平台，主要是针对水下机器人和自主表面船只等，目前未有显著的与之相关的开源自动驾驶陆地车辆项目。
MOOS (Mission Oriented Operating Suite)
- 与自动驾驶相关的开源项目：MOOS 本身适用于水下机器人和一些其他类型的机器人，尽管它可以用于开发自动驾驶的组件，但没有一个广为人知的针对陆地车辆的自动驾驶开源项目。
Microsoft Robotics Studio (现在称为 Microsoft Robotics Developer Studio)
- 与自动驾驶相关的开源项目：这是一个由微软公司开发的机器人软件开发套件，主要面向教育、研究和商业机器人应用。尽管它提供了一系列强大的工具，但并没有直接与之关联的广为人知的开源自动驾驶项目。