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RSS订阅原创 解决Ubuntu找不到tty USB*的问题
解决Ubuntu找不到tty USB*的问题1.先查看是否支持USB转TTL设备lsmod | grep usbserial如果有usbserial则说明支持如果没有责需要安装驱动CH340LINUX驱动下载地址：http://www.wch.cn/download/CH341SER_LINUX_ZIP.html2.下载好后查看自己的Ubuntu内核版本uname -r3.将之前下载好的驱动包进行解压缩，里边有一个ch34x.c的文件在https://elixir.bootlin.
2021-05-23 12:16:54
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原创 ROS小车实践记录（十三）
小车代码ROS小车gmapping建图ROS小车gmapping建图初步介绍 Gmapping对于建图，SLAM,也称为 CML (Concurrent Mapping and Localization), 我们从名字就可以得知，其包含机器人的定位与地图的构建两部分，或者说并发建图与定位。对于这个问题的模型，就是如果将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图（完全的地图是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落，也就是熟知地图的障碍点）。定位
2020-11-24 13:19:26
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原创 ROS小车实践记录（十二）
小车代码ROS小车AMCL定位算法解析ROS小车AMCL定位算法解析了解AMCL连接小车，修改小车为当前时间sudo date -s "2020-11-23 19:52:00"在小车终端重启nfs服务sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart在Ubuntu终端挂载小车代码sudo mount -t nfs 192.168.1.140: /home/huanyu/robot_ ws /mnt/使用subl打开 /mntROS 中的 Amcl 1>
2020-11-24 10:15:11
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原创 ROS小车实践记录（十一）
小车代码ROS小车获取彩色和深度图像ROS小车获取彩色和深度图像连接小车，挂载小车代码摄像机中的相机深度图像主要是在运行astra.launch之后既可以获取深度图像又可以获取彩色图像如果只是获取彩色图像只需要在远程连接小车的终端运行roslaunch huanyu_ robot_ start camera_ image. launch运行rviz,添加image，选择usb_cam/image_raw运行深度图像需要在远程连接小车的终端输入roslaunch astr
2020-11-23 19:47:01
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原创 ROS小车实践记录（十）
小车代码ROS小车ROS层PID可视化参数调节ROS小车ROS层PID可视化参数调节大负载的产品电机的控制都是双闭环的，电流和电压双闭环就是功率和转速双闭环，功率闭环主要是让电机在不同的负载下快速启动，以最大功率启动的状态，转速闭环主要是让电机以一定的速度去运行，现在使用的小车只有转速闭环打开小车，Ubuntu，SSH连接小车，在挂载之前在小车远程连接终端重启nfs服务，然后在Ubuntu终端挂载小车代码sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restarts
2020-11-22 21:49:13
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原创 ROS小车实践记录（九）
小车代码ROS小车运动学正逆解代码讲解ROS小车运动学正逆解代码讲解我们打开Huanyu_usart.c文件运动学通常分为正解和逆解正解（上传）：用电机的速度来计算里程计（模型的空间运动向量数据），使用多个电机的速度去计算质点空间运动，最终输出：Vx\Vy\Vth逆解（下发）：将空间运动向量转化为每个电机的速度，将Vx\Vy\Vth转换为电机的速度，最终输出：Vm1、Vm2、Vm3、Vm4即每个电机的速度正解的计算在main.c电机顺序为2←→13←→4轮子的安装方式为根据公
2020-11-22 20:24:03
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原创 ROS小车实践记录（八）
小车代码ROS小车电机PID控制算法代码讲解ROS小车电机PID控制算法代码讲解分六节底层小车代码讲解，本章主要对电机PID控制算法代码代码讲解首先打开main.c、Huanyu_pid.c、Huanyu_encoder.c、Huanyu_moto.c，先在main.c中找到PID的入口，此处会以20Hz的频率调用PID算法，每一路电机都会调用PID算法在Huanyu_moto.h文件中在Huanyu_pid.c中可以看到PID的定义和赋值方法最终输出的为PWM值并且在Huanyu_
2020-11-22 19:20:21
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原创 ROS小车实践记录（七）
小车代码ROS小车ROS层通信框架代码讲解ROS小车ROS层通信框架代码讲解分六节底层小车代码讲解，本章主要对ROS层通信框架代码讲解准备工作：给小车通电，打开虚拟机，连接小车WiFi打开终端SSH连接小车 ssh huanyu@192.168.1.140挂载小车代码 sudo mount -t nfs 192.168.1.140:/home/huanyu/robot_ws /mnt使用subl打开mntsubl /mnt主要功能包为huanyu_robot_sta
2020-11-21 20:30:34
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原创 ROS小车实践记录（六）
小车代码ROS小车电机PWM代码讲解ROS小车电机PWM代码讲解分六节底层小车代码讲解，本章主要对电机PWM代码讲解首先打开main.c、Huanyu_moto.c文件小车所使用的驱动器芯片TB6612FN7每一个电机有三个GPIO来控制，一个输出PWM，另外两个为普通GPIO，一高一低为正转，一低一高为反转，两个为0即为刹车，四个电机就需要4路输出PWM和8个普通GPIO来控制小车在Huanyu_moto.c中初始化四路PWM（6，7，8，9），PWM使用TIM8高级定时器，在STM32
2020-11-21 10:10:51
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原创 MDK如何卸载安装好的芯片pack包
打开Keil 5 软件点击图中箭头所指的选项在右边选择我们要卸载的芯片包在左边选择芯片包版本 点击Remove卸载删除完以后，重启我们的MDK软件，即可看到我们的包已经卸载了
2020-11-21 08:57:45
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原创 解决keil编译时报错：error: L6002U: Could not open file .\***\core_cm3.o
1、在【C盘根目录】创建【UserData】文件夹2、打开刚刚创建的【UserData】文件夹3、在【UserData】中创建【AppData】文件夹4、打开【AppData】在其中创建【Local】文件夹5、打开【Local】在其中创建【Temp】6、所有的文件创建好了，打开【Temp】文件夹7、将你创建好的文件夹中的地址栏中的内容复制下来。8、打开计算机右键-属性-高级系统设置-高级-环境变量9、修改用户【TEMP】和【TMP】的环境变量将原本的环境变量删除，替换为我们之前所
2020-11-21 08:49:24
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原创 ROS小车实践记录(五)
小车代码ROS小车编码器计算速度讲解电机顺序ROS小车编码器计算速度讲解分六节底层小车代码讲解，本章主要对编码器计算速度的代码讲解电机顺序打开main.c、Huanyu_encoder.c在main.c中可以看到四个电机编码器输入四个电机编码器模式的初始化...
2020-11-20 19:46:16
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原创 ROS小车实践记录(四)
小车代码ROS小车电量计代码讲解电路板说明ROS小车电量计代码讲解分六节底层小车代码讲解，本章主要对控制三段电量指示灯代码的讲解电路板说明电量计是通过对电池通过STM32的ADC来测量电池的电压，设置区间控制灯的开关，从而达到电量的显示打开Huanyu_time.c、Huanyu_charge.c、Huanyu_led.c、main.c在main.c中可以看到初始化（TIM7）定时器7，周期为50ms也就是20Hz，50ms进行一次中断传入Huanyu_time.c50ms乘以20，也
2020-11-20 16:45:43
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原创 ROS小车实践记录(三)
小车实践ROS小车一、建图二、单点导航ROS小车学习ROS小车相关的ROS基础教程，以及相关进阶课程，本系列文章作为学习过程的记录。一、建图打开小车，打开虚拟机（提前标志小车初始位置）打开一号终端SSH连接小车输入以下代码让nfs重启sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart在Ubuntu新终端挂载小车代码sudo mount -t nfs 192.168.1.140:/home/huanyu/robot_ws /mnt打开新的二号
2020-11-20 11:31:47
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原创 ROS小车实践记录(二)
小车实践ROS小车一、小车与虚拟机之间组网二、Rviz工具学习使用ROS小车学习ROS小车相关的ROS基础教程，以及相关进阶课程，本系列文章作为学习过程的记录。一、小车与虚拟机之间组网如果使用已经配置好的镜像，则windows连接小车WiFi后，虚拟机要重新连接网络，使用终端ping一下小车的IPping 192.168.1.140看一下是否联通图21 2. 如果是自己安装Ubuntu系统搭建ROS，则需要安装nfs,用于挂载小车代码打开终端输入sudo apt-get
2020-11-19 20:26:11
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原创 ROS小车实践记录(一）
小车实践ROS小车一、开发环境搭建（Jeston Nano平台）二、ROS分布式组网（Jeston Nano平台）ROS小车学习ROS小车相关的ROS基础教程，以及相关进阶课程，本系列文章作为学习过程的记录。一、开发环境搭建（Jeston Nano平台）下载虚拟机，安装Ubuntu系统，，可以参考《VMware 15 虚拟机安装Ubuntu 18.04》安装ROS参考《ROS小车学习记录（一）》安装NFS、SSH，用于远程登录进入虚拟机后查看自己的IP地址打开终端输入ifconfig
2020-11-19 16:22:27
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原创 ROS小车学习记录(一)
ROS小车学习记录ROS小车一、ROS的介绍二、ROS安装（1）ROS安装（2）ROS环境配置（3）检查是否安装成功三、可能出现的问题ROS小车学习ROS小车相关的ROS基础教程，以及相关进阶课程，本系列文章作为学习过程的记录。一、ROS的介绍ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架（rob
2020-11-19 11:20:49
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空空如也
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