xenomai 应用开发 2：单触发模式与周期性模式运行多任务--WT

一、多任务模式

当下的实时系统基于多任务和任务间通信的互补概念。多任务环境允许将实时应用程序构建为一组独立的任务，每个任务都有单独的执行线程和自己的一组系统资源。任务间通信设施允许这些任务同步和协调它们的活动。Xenomai多任务调度程序使用中断驱动的、基于优先级的抢占式任务调度。它具有快速的上下文切换和低中断延迟。
多任务处理造成了许多并发执行的任务，而实际上，内核根据调度算法交错执行这些任务。每个任务都有自己的上下文，它是任务每次计划由内核运行时看到的CPU环境和系统资源。在上下文切换时，任务的上下文保存在任务控制块(TCB)中。任务的上下文包括:

一个执行的线程，即任务的程序计数器
CPU寄存器和浮点寄存器(如果需要)
一组动态变量和函数调用的返回地址
I/O分配标准输入，输出，错误
延迟计时器
一个时间片计时器
内核控制结构
信号处理程序
调试和性能监视值

在Xenomai中，时间是由系统时钟给出的。
系统时钟可以通过函数rt_timer_read()读取，例如:
RTIME now; now = rt_timer_read();

二、单触发（one-shot）模式创建运行多任务

单触发模式如上篇文章xenomai 应用开发 1模式
1、单触发模式启用5个任务，并且为五个任务分别命名：
#define NTASKS 5
RT_TASK task[NTASKS];
可按这种方式进行创建，并给予相同的优先级。 程序与结果如下所示：

#include <stdio.h>
#include <signal.h>
#include <unistd.h>

#include <alchemy/task.h>

#define NTASKS 5
RT_TASK task[NTASKS];
//RT_TASK hello_task;


// function to be executed by task
void demo(void *arg) {
   
    RT_TASK_INFO curtaskinfo;
    rt_task_inquire(NULL,&curtaskinfo);
    rt_printf("Task name: %s \n", curtaskinfo.name);
}


int main(int argc, char* argv[])
{
   
   int i;
     char  str[20] ;
     char  name[]={
   'A','B','C','D','D'};//为5个任务分别命名
     
      
     for(i=0; i < NTASKS; i++) {
   
       printf("start task  : %d\n",i);
       sprintf(str,"task%c",name[i]);
       rt_task_create(&task[i], str, 0, 50, 0);
       rt_task_start(&task[i], &demo, 0);} 
}

如图示：第一个实时任务序号为0，名字叫 taskA,第二个为taskB,以此类推。
2、第一个程序中有个参数arg，它是指向void类型的指针。在调用rt_t