最小二乘系统辨识--WT

一、模型辨识

模型辨识就是在输入输出数据的基础上，从一组给定的模型类中，确定一个与所测系统等价的模型。模型辨识有三个要素——数据、模型和准则，辨识就是按照一个准则在一组模型类中选择一个与数据拟合得最好的模型。本文利用输入系统的扭矩信息以及输出的位置信息对系统的模型参数进行辨识。文章参考《A matlab-based identification procedure applied to a two-degrees-offreedom robot manipulator for engineering students
》。

二、模型辨识流程

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两连杆机器人模型

1、激励轨迹

为了辨识系统的动力学特性，利用的是系统运行时采集出的数据，这些数据应具有丰富的系统特性，辨识出来的参数才能更加准确合理，而系统在一般轨迹下无法携带更多的系统信息，因此需要设计一条特殊的激励轨迹。激励轨迹设计参照《Optimal Robot Excitation and Identification》的一个有限的傅里叶级数和。

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