xenomai 应用开发 3：信号量 --WT

一、信号量（Semaphores）

信号量有助于协调多任务应用程序的活动。任务最明显的通信方式是通过各种共享数据结构。由于单个进程中的所有任务都存在于单个线性地址空间中，因此在任务之间共享数据结构很简单。在不同任务上下文中运行的代码可以直接引用全局变量、线性缓冲区、环形缓冲区、链接列表和指针。然而，虽然共享地址空间简化了数据交换，但对内存的互锁访问对于避免数据损坏至关重要。确保独占访问共享资源的方法之一是信号量机制。此外，信号量可用于任务同步。
xenomai 中的信号量提供了快速的任务间通信的方式。信号量是处理互斥和任务同步需求的主要手段。一般来说，我们可以说:
信号量的接口由两个操作组成，V和P，它们影响与信号量相关的内部计数器。V来自荷兰语“Verhogen”，意为“增加”;P来自荷兰语“Proberen”，意思是“努力减少”。
“V”(信号、释放、给出)操作递增计数器并立即返回（释放信号）。
“P”操作(等待、获取、获取)减少计数器并立即返回，除非计数器已经为零，并且操作阻塞，直到另一个进程释放信号量（挂起信号）。
Xenomai中的信号量是计数信号量，它可以用来保护一个资源的多个实例，这与只使用0和1值的二进制信号量形成对比。二进制信号量在Xenomai中称为“互斥量”，并有一个单独的API。

二、信号量机制常用的API

信号量 Alchemy API.
1、创建一个计数信号量:

   int rt_sem_create(RT_SEM *sem, const char *name, unsigned long icount, int mode) 

其中icount是计数器的初始值，mode可以是S_FIFO或S_PRIO，这使得任务分别按FIFO（先进先出）顺序或优先级顺序挂起在信号量上。

2、挂起一个信号量，使计数器icount减1.

 int rt_sem_p(RT_SEM *sem, RTIME timeout)

3、发出信号，使icount计数器加1:

 int rt_sem_v(RT_SEM *sem)

4、广播一个信号量，即发出一个信号量，解除所有等待它的任务的阻塞（若任务间是同等级将按启动顺序，若设置了优先级将以优先级顺序执行任务的顺序）：

int rt_sem_broadcast(RT_SEM *sem)

5、删除一个信号量：

int rt_sem_delete(RT_SEM *sem)

更多 sem API

三、通过两个任务修改一个全局变量

任务要求：
两个任务（taskOne和taskTwo）竞相更改名为“global”的全局变量的值，程序的目标是切换全局变量的值（1和0）。TaskOne递增“global”值，taskTwo递减该值。

1、利用普通循环

程序3a:

#include <stdio.h>
#include <signal.h>
#include <unistd.h>

#include <alchemy/task.h>
#include <alchemy/timer.h>
#include <alchemy/sem.h>

#define ITER 10

static RT_TASK  t1;
static RT_TASK  t2;//建立两个实时任务

int global = 0;//定义一个global变量

void taskOne(void *arg)//任务一功能函数，递增global
{
   
    int i;
    for (i=0; i < ITER; i++) {
   
        printf("I am taskOne and global = %d................\n", ++global);
    }
}

void taskTwo(void *arg)//任务二功能，递减global
{
   
    int i;
    for (i=0; i < ITER; i++) {
   
        printf("I am taskTwo and global = %d----------------\n", --global);
    }
}

int main(int argc, char* argv[]) {
   
    rt_task_create(&t1, "task1", 0, 1, 0);
    rt_task_create(&t2, "task2", 0, 1