前言
本文采用基于最小二乘的线性辨识方法和基于Nonlinear ARX模型的非线性辨识方法对图1所示的直流电机进行系统辨识,并分别设计H∞控制器,分析比较控制效果。
图1 实验器材
一、数据采集
给电机输入幅值为60RPM的PRBS信号,采样周期为0.01s,共采集2000组数据。前1000组数据用于模型估计、训练,后1000组用于结果验证,输入输出数据如下。
图2 直流电机输入输出数据
上述数据频谱如下所示:
图3 数据频谱
由输入输出频谱可以看出,输入信号频率范围从0.1-50Hz。随着输入信号频率增加,输出信号逐渐衰减,说明该系统有一定带宽。
二、系统辨识
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