基于stm32单片机的直流电机速度控制——LZW

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一、实验目的

  本实验采用H∞混合灵敏度算法设计直流电机速度控制器，并通过stm32f407单片机进行实物控制，具体满足以下要求：

1.通过开发板上按键实现正反转控制，通过螺旋电位器实现电机加减速控制
2.使电机具有足够的稳定裕度和良好的跟踪性能
3.能够抑制0.1Hz以下的低频干扰

二、实验方法

  H∞控制是指设计一个控制器K使闭环系统稳定且干扰对系统期望输出影响最小，所以利用H∞范数（传递函数的H∞范数可以描述输入到输出的最大增益）作为目标函数对系统进行优化设计。

图1 H∞控制框图   图中，P为广义控制对象，P0为系统被控对象，K为控制器，v为控制器输入，u为控制器输出，w为外部输入（包括参考信号和外部扰动），z为系统输出。
  基于混合灵敏度 S /T（S 为灵敏度，T 为补灵敏度）的 H∞ 控制器设计方法折中考虑了系统摄动带来的系统稳定和系统性能问题，对于结构不确定的系统是行之有效的设计方法。为了借助计算机求解控制器，需要把混合灵敏度问题转化为标准的 H∞ 优化问题。

图2 S/T混合灵敏度控制框图   在S/T混合灵敏度控制中，所得的稳定控制器必须最小化

其中，其中w1是S的加权函数，w2是T的加权函数。对于H∞次优控制中，上式等价于

  因此，S/T 加权函数w1和w2的选取成为影响控制器控制效果的重要因素。S与系统跟踪性能和抗干扰能力相关，因此需要在低频范围增大w1内使S的增益变小。T与系统的鲁棒性和抗噪声干扰能力相关，因此需要在带宽以外增大w2以降低T的幅值。

三、实验设计

  本实验设计结构框图如下：

图3 实验结构框图

1.实验器材