一、设计目的
(1) 使kalman滤波程序中数据计算流程模块化,结构清晰。
(2) 使verilog程序可以完成矩阵之间加、减、乘和求逆运算。
(3) 运用求解矩阵舒尔补方法设计Faddeev算法。
二、设计思路及算法原理
运用Faddeev算法搭建出流水线脉动阵列(PSA),该阵列通过高斯消元方式求解出矩阵的舒尔补。
Faddeev算法是将四个输入矩阵A、B、C和D组合成一个新的矩阵M,然后对矩阵进行高斯消元法进行矩阵求解。其中A为非奇异矩阵,设矩阵M为
Faddeev算法是通过对矩阵M进行矩阵行变换,使M变为上三角矩阵,-C变为零矩阵
对M矩阵进行矩阵变换,得到矩阵E,式
(A的Schur)。
只要A、B、C和D矩阵给定,矩阵E就能通过Faddeev算法计算出来。故只要恰当的选择A、B、C和D,就可以实现矩阵加、减、乘和求逆等运算。图1每个式子的左端四个