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「 机器人学 」
文章平均质量分 55
MobRoboTrans
切忌“浮于表面,华而不实,好高骛远”,谨记“做十说九”
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「 机器人 」基本定义及运动控制难点
机器人(Robot)是由机械本体、驱动装置、控制系统及检测装置等组成的高级机器装置。机器人技术整合了控制理论、机电一体化、材料和计算机等各学科知识。...原创 2022-09-19 20:33:21 · 910 阅读 · 0 评论 -
「 机器人学 」机器人与控制工程基础浅谈
一、前言小白最近做了一次汇报,准备地比较匆忙,希望能提供些启发就好。二、PPT原创 2021-04-26 09:18:20 · 1663 阅读 · 2 评论 -
「 机器人学 」轮地接触力学的四个重要“力”概念
挂钩牵引力:挂钩牵引力表示土壤强度贮备,它是汽车越野行驶的一种贮备,可以用来使车辆加速、上坡、克服道路不平的阻力和牵引连接在挂钩上的挂车或武器装备。 剪切应力:剪切应力,物体由于外因(载荷、温度变化等)而变形时,在它内部任一截面(剪切面:与外力平行;挤压面:与外力垂直)的两方出现的相互作用力,称为“内力”。内力的集度,即单位面积上受到的内力称为“应力”。应力可分解为垂直于截面(剪切面)的分量,称...原创 2020-11-29 13:04:50 · 1681 阅读 · 0 评论 -
「机器人」“多视图几何方法”研究
多视图几何(Multiple View Geometry)主要研究用几何的方法,通过若干幅二维图像,来恢复三维物体。间言之就是研究三维重构,主要应用与计算机视觉中。涉及到的四种变换,如下图所示:三维重构,即如何从静止物体不同视点下的图像中恢复物体三维几何结构信息。在三维重构的过程中摄像机标定是一个极其重要环节,摄像机标定的研究分为三个部分:基于场景结构信息的标定; 基于摄像机主动信息...原创 2019-05-26 17:31:26 · 1195 阅读 · 0 评论 -
「 机器人学 」“激光雷达”VS“摄像头”浅谈
1.激光雷达于摄像头的相同点与不同点摄像头和激光雷达摄像头都可用于进行车道线检测。除此之外,激光雷达还可用于路牙检测。对于车牌识别以及道路两边,比如限速牌和红绿灯的识别,主要还是用摄像头来完成。如果对障碍物的识别,摄像头可以很容易通过深度学习把障碍物进行细致分类。但对激光雷达而言,它对障碍物只能分一些大类,但对物体运动状态的判断主要靠激光雷达完成。2.激光雷达受环境影响时的测量精度首先...原创 2019-05-27 08:33:56 · 5126 阅读 · 0 评论 -
「 机器人学 」移动机器人浅谈
1.移动机器人应用领域空间探测、矿物探测、物品分拣、危险物品处理、酒店服务、居家医疗、军事侦察。2.移动机器人的分类从应用背景上:农业机器人(收割机器人等)、工业机器人(工业机械臂等)、探测机器人(旅行号等);从移动装置上:静止机器人、移动机器人;从驱动方式上:轮式机器人、履带结构机器人、双足结构机器人、爬移结构机器人、推进结构机器人;从控制系统上:垂直式移动机器人、水平式...原创 2019-08-15 09:53:28 · 1892 阅读 · 0 评论 -
「 机器人学 」“Human-aware机器人导航技术”浅谈
Human-aware机器人导航是人机交互和运动规划的交叉研究方向,它同时考虑机器人导航问题和导航时与环境中的行人交互问题。1.Human-aware机器人导航应用领域机器人引导问题、机器人陪护问题、机器人运送问题等等。2.Human-aware机器人导航特性基于Human-aware机器人导航的目的是机器人的导航行为更够被环境中的行人接受,具体来说让机器人导航具有以下特性:舒...原创 2019-04-29 18:10:28 · 1705 阅读 · 0 评论 -
「 机器人学 」“机器人导航技术”浅谈
1.机器人导航的基本概念:广义上的机器人导航包括地图构建、机器人定位、路径规划和运动控制等导航系统构成模块。传统的机器人导航的研究源自两个不同的研究团体,也逐渐形成了两种不同的研究路线:路径规划算法和局部避障算法。路径规划算法通常需要全局环境信息来规划出一条连通起始位置和目标点位置且无碰撞的路径,然后精准控制机器人按照规划结果执行。 局部避障算法。在实际导航过程中,由于机器人定位的不精确...原创 2019-03-26 15:43:01 · 4013 阅读 · 0 评论 -
「 机器人学 」“增量式/绝对式编码器”讲解
编码器是一种角位移传感器,它通过检测机器人轮子在一定时间内转过的弧度数来确定机器人位姿的变化,主要分为光电式、接触式、电磁式三种,其中光电编码器是机器人最常用的位置传感器。根据提供的位置信息,编码器又分为增量式编码器和绝对式编码器。1.增量式编码器定义:增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号,再把这个电信号转变成计数脉冲,用脉冲的个数表示位移的大小。编码器是把角位移转换成电信号的...原创 2019-03-30 15:45:14 · 7279 阅读 · 0 评论 -
「 机器人学 」“里程计/仪技术”浅谈
它的功能就是利用传感器的数据来推算机器人位置随时间的变化,常用的传感器类型有编码器、惯性测量单元和视觉传感器等。理论上里程计数据不存在任何误差。1.里程计模型里程计模型分为圆弧模型和直线模型两种。圆弧模型同时考虑了机器人的位移变化和航向角的变化,更加接近机器人的运动轨迹。直线模型是假设机器人在极短时间内航向角的变化为零,是对圆弧模型的一种简化。直线模型适用于对机器人位姿要求不很精确的情...原创 2019-03-30 16:15:51 · 1918 阅读 · 2 评论 -
「 机器人学 」“机器人定位技术”浅谈
机器人定位问题是在给定环境地图的前提下来确定机器人在环境中的位置,因此机器人定位问题又被叫做位姿估计问题或者位姿跟踪问题。1.相对定位和绝对定位机器人的定位技术大致可以分为两类:相对定位和绝对定位。相对定位是机器人通过给定的初始位姿,依靠内部传感器(里程计、陀螺仪等)来估算相对于前一时刻位姿的位移和航向角来确定当前位姿的一种技术,也被称为航位推算法。这种方法成本低、使用简单。当机器人移...原创 2019-03-30 16:41:27 · 3663 阅读 · 0 评论 -
「 机器人学 」“IMU惯性传感器”讲解
惯性传感器(IMU)能够测量传感器本体的角速度和加速度,被认为与相机传感器具有明显的互补性,而且十分有潜力在融合之后得到更完善的SLAM系统。IMU虽然可以测得角速度和加速度,在这些数据存在明显的漂移,使得积分二次得到的位姿数据非常不靠谱。好比说,我们将IMU放在桌子上不动,用它的读数积分得到的位子也会漂出十万八千里。但是,对于短时间内的快速移动,IMU能够提供一些较好的估计。这正是相机的软点...原创 2019-04-01 14:46:23 · 6102 阅读 · 0 评论 -
「 机器人学 」“姿态角 roll、yaw、pitch”讲解
载体坐标系与载体坐标系的关系是三个Euler角:yaw,pitch,roll,反应了载体相对基准面的姿态。pitch是围绕X轴旋转,也叫做俯仰角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上(抬头)时,俯仰角为正,否则为负,如下图所示:yaw是围绕Y轴旋转,也叫偏航角。即机头右偏航为正,反之为负。如下图所示:roll是围绕Z轴旋转,也叫翻滚角。机体向右滚为正,反之为负。如下图所...原创 2019-04-02 19:43:43 · 21544 阅读 · 2 评论 -
「 机器人学 」“A* / D*路径规划算法”浅谈
在路径规划的研究中,最典型的方法就是A*搜索算法,其将地图空间划分成大小相等的栅格,然后根据环境地图障碍物信息来生成每个栅格的代价值从而构成代价地图。A*算法就是利用启发式函数快速地在状态空间进行搜索,找到一条连通起点栅格和目标栅格且代价值最小的路径。A*算法假设搜索过程中地图环境信息不发生任何变化,一旦在搜索过程中环境信息发生变化,则需要重新运行A*算法进行重规划。在真实环境中,环境信息一直...原创 2019-04-29 13:58:40 · 4861 阅读 · 0 评论 -
「 机器人学 」“多机器时间同步“解决办法
使用NTP时间服务器,来完成不同机器上的时间同步。机器人内部数据需要和外部数据需要互相同步,才能建立对应时间间隔内的数据关联,而机器人系统和数据采集系统运行在不同的机器上,因此需要通过NTP时间服务器来同步两者之间的时钟。而局域网内的NTP时间同步服务器能够达到1至3毫秒的精度,能够满足数据采集的同步需求。...原创 2019-03-30 10:56:51 · 2086 阅读 · 0 评论