Ros入门（二）编写小车底盘、摄像头、雷达的xacro文件

系列文章目录

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        一、编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件

        二、编写小车底盘xacro文件

        三、编写小车摄像头xacro文件

        四、 编写小车雷达xacro文件

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一、编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件

新建xacro文件

touch head.urdf.xacro

封装惯性矩阵代码如下

<robot name="base" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- Macro for inertia matrix -->

<!-- 球体惯性矩阵 -->

    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

<!-- 圆柱惯性矩阵 -->

    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/