URDF集成Rviz基本流程

前言：

URDF 只是一个文件，不能单独使用，需要结合 Rviz ，在Rviz中渲染成图形化的机器人模型。

实现流程：

1. 准备:新建工作空间及功能包，导入依赖
2. 核心:编写 urdf 文件
3. 核心:在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz
4. 在 Rviz 中显示机器人模型

1.创建工作空间及功能包，导入依赖

创建一个新的工作空间robot01

mkdir -p ~/robot01/src
cd ~/robot01/src
catkin_init_workspace
cd ~/robot01/
catkin_make
echo "source ~/robot01/devel/setup.bash">>~/.bashrc

新建功能包urdf_test，导入依赖urdf rviz

cd ~/robot01/src
catkin_create_pkg urdf_test urdf rviz

在当前功能包下，再新建几个目录:

urdf: 存储 urdf 文件的目录

meshes:机器人模型渲染文件(暂不使用)

config: 配置文件

launch: 存储 launch 启动文件

cd ~/robot01/src/urdf_test
mkdir urdf
mkdir meshes
mkdir config
mkdir launch

2.编写 URDF 文件

新建一个子级文件夹: