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图像处理
Musematics
机器视觉,机器人学
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6D 位姿估计 位姿测量 常用方法总结 (适用于单目标场景)
在机器人的应用中,往往会涉及到基于视觉的 6D 位姿估计或者位姿测量的问题,现在 Pose Estimation 的论文现在非常多,也有很大的创新,不过目前SOTA的工作一般面向几个特定的数据集,比如 LineMod,YCB,T-Less等等,主要面向复杂多目标场景。而在很多应用场景中,其实只涉及对单目标物体进行位姿测量,对于这种相对简单的场景,总结一下常用的基于视觉的方法:1. 只用RGB: 目标上贴二维码ArUco Marker,结合相机内参求目标表面二维码的 6D 位姿 (2D - 3D)2.原创 2020-12-03 16:18:46 · 4150 阅读 · 0 评论 -
数值方法解出的近似旋转矩阵转化为正交的标准旋转矩阵 旋转矩阵标准化 正交矩阵
参考链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/104735380参考视频课:https://www.bilibili.com/video/BV1ax411R7Hd?p=20浙江大学计算机视觉的公开课(强烈推荐讲的很好,链接如上)中听到了这个问题,在这里记录一下:在求解涉及旋转的优化问题过程中,通过解线性方程组或者采用优化方法得到的旋转矩阵的数值解,往往没有考虑到正交约束,会得到一个存在误差的近似旋转矩阵,也就是说这个矩阵并不是一个严格正交的标准正交矩阵,不满足。因此,需要将原创 2020-10-06 20:51:34 · 2759 阅读 · 5 评论 -
C++ 多线程 矩阵相乘 C++ 11 thread 矩阵乘法快速实现
参考资料:https://zhuanlan.zhihu.com/p/146250334(矩阵行列计算次序按照的是链接中提供的最优次序)很惭愧地说,之前矩阵相乘一直在调函数,从来没有自己实现过,自己是非计算机科班出身,感觉基础确实一般。所以今天试着写了个多线程矩阵乘法作为练习,看看计算效率如何,如有问题欢迎交流指正。这里矩阵用的是 vector<vector<int> > 表示,绝对的速度上应该是不如数组,这里仅用于验证多线程的加速。#include<iostream.原创 2020-08-06 12:33:27 · 2599 阅读 · 0 评论 -
PCL Ransac 点云平面拟合 将三维不平整表面投影到一个平面 C++代码
参考链接(投影):https://blog.csdn.net/soaryy/article/details/82884691参考链接(Ransac拟合):https://blog.csdn.net/weixin_41758695/article/details/85322304利用开源的点云库PCL,使用VS2015完成的C++代码,测试文件(.obj)已经在本站(csdn)上传资源,供大...原创 2019-02-25 16:30:46 · 3908 阅读 · 3 评论 -
纯C语言 不用 OpenCV 开源库 实现ORB特征提取及匹配 可视化
参考:画直线https://blog.csdn.net/Bluechalk/article/details/84578197C语言图像读取及基本操作https://blog.csdn.net/zhangquan2015/article/details/80160864ORB特征https://blog.csdn.net/qq_32998593/article/details/7922...原创 2019-03-29 11:07:10 · 3029 阅读 · 7 评论