机器人 齐次变换矩阵 位姿变换矩阵（RT矩阵） Matlab参数公式计算

对于齐次位姿变换（RT矩阵），有的时候手动计算公式参数太多比较麻烦，因此利用matlab参量syms，可以方便一些，可以用于计算机器人正运动学位姿矩阵的参数表示，简单的小程序，写机器人学作业的时候可能有点儿用，Matlab代码整理如下

clear
syms theta1 ; syms d1; syms a1 ;
syms pi;

RTMatrix=Rotr('Z',-pi/2)*Rotr('Z',theta1)*Trans(0,d1,0)*Trans(0,0,0)*Rotr('X',-pi/2)

用到的旋转函数Rotr，输入旋转轴和角度（弧度）

function y = Rotr( a ,b )


switch a
    case 'X'
        y=[1,0,0,0;0,cos(b),-sin(b),0;0,sin(b),cos(b),0;0,0,0,1];
    case 'Y'
        y=[cos(b),0,sin(b),0;0,1,0,0;-sin(b),0,cos(b),0;0,0,0,1];
    case 'Z'
        y=[cos(b),-sin(b),0,0;sin(b),cos(b),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1];
end

平移函数Trans，输入xyz方向的平移量

function y = Trans( a,b,c )

y=[1,0,0,a;0,1,0,b;0,0,1,c;0,0,0,1];
end