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Musematics
机器视觉,机器人学
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C++ 多线程 矩阵相乘 C++ 11 thread 矩阵乘法快速实现
参考资料:https://zhuanlan.zhihu.com/p/146250334(矩阵行列计算次序按照的是链接中提供的最优次序)很惭愧地说,之前矩阵相乘一直在调函数,从来没有自己实现过,自己是非计算机科班出身,感觉基础确实一般。所以今天试着写了个多线程矩阵乘法作为练习,看看计算效率如何,如有问题欢迎交流指正。这里矩阵用的是 vector<vector<int> > 表示,绝对的速度上应该是不如数组,这里仅用于验证多线程的加速。#include<iostream.原创 2020-08-06 12:33:27 · 2655 阅读 · 0 评论 -
Q学习(Q learning) 强化学习的简单例子 Matlab实现 可视化
参考链接:https://blog.csdn.net/Maggie_zhangxin/article/details/73481417实现的内容很简单,存为.m文件可以直接在matlab上运行,就是利用Q学习(Q learning)完成自主路径寻优简单示例,并进行可视化,Q学习部分参考了如上链接中的内容,供大家交流学习使用,请多提宝贵意见如图为最终路径,红色方框代表机器人,绿色区域代表障碍...原创 2019-02-25 16:07:32 · 28002 阅读 · 50 评论 -
PCL Ransac 点云平面拟合 将三维不平整表面投影到一个平面 C++代码
参考链接(投影):https://blog.csdn.net/soaryy/article/details/82884691参考链接(Ransac拟合):https://blog.csdn.net/weixin_41758695/article/details/85322304利用开源的点云库PCL,使用VS2015完成的C++代码,测试文件(.obj)已经在本站(csdn)上传资源,供大...原创 2019-02-25 16:30:46 · 3953 阅读 · 3 评论 -
机器人 齐次变换矩阵 位姿变换矩阵(RT矩阵) Matlab参数公式计算
对于齐次位姿变换(RT矩阵),有的时候手动计算公式参数太多比较麻烦,因此利用matlab参量syms,可以方便一些,可以用于计算机器人正运动学位姿矩阵的参数表示,简单的小程序,写机器人学作业的时候可能有点儿用,Matlab代码整理如下clearsyms theta1 ; syms d1; syms a1 ;syms pi;RTMatrix=Rotr('Z',-pi/2)*Rotr('...原创 2019-03-03 16:33:09 · 14638 阅读 · 4 评论 -
Leaf size is too small for the input dataset. PCL Voxel Grid 问题
使用PCL中的Voxel Grid进行点云降采样等操作时,可能会出现如下问题:[pcl::VoxelGrid::applyFilter] Leaf size is too small for the input dataset. Integer indices would overflow这往往是因为输入点云的尺寸过大,而leaf size太小,导致voxel indices数目不足以记录所...原创 2019-03-06 11:52:09 · 14914 阅读 · 11 评论 -
纯C语言 不用 OpenCV 开源库 实现ORB特征提取及匹配 可视化
参考:画直线https://blog.csdn.net/Bluechalk/article/details/84578197C语言图像读取及基本操作https://blog.csdn.net/zhangquan2015/article/details/80160864ORB特征https://blog.csdn.net/qq_32998593/article/details/7922...原创 2019-03-29 11:07:10 · 3059 阅读 · 7 评论 -
欧拉角与旋转矩阵转换 matlab 函数 angle2dcm dcm2angle 方向余弦矩阵 机器人坐标变换
在工业机器人坐标变换中,旋转矩阵与欧拉角有几个概念比较容易混淆,根据自己的理解整理如下,如有问题,欢迎指正因为欧拉角相对旋转矩阵更为直观,直接用绕坐标轴的旋转可以得到,因此将旋转矩阵转换为欧拉角会方便分析在位姿变换相关资料中(可参照J.J. Craig 《Introduction to Robotics》),位姿矩阵的描述如下上面这样的位姿描述,指的是主动旋转矩阵,即向量或子坐...原创 2019-09-24 11:19:29 · 12657 阅读 · 3 评论