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点云处理
Musematics
机器视觉,机器人学
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6D 位姿估计 位姿测量 常用方法总结 (适用于单目标场景)
在机器人的应用中,往往会涉及到基于视觉的 6D 位姿估计或者位姿测量的问题,现在 Pose Estimation 的论文现在非常多,也有很大的创新,不过目前SOTA的工作一般面向几个特定的数据集,比如 LineMod,YCB,T-Less等等,主要面向复杂多目标场景。而在很多应用场景中,其实只涉及对单目标物体进行位姿测量,对于这种相对简单的场景,总结一下常用的基于视觉的方法:1. 只用RGB: 目标上贴二维码ArUco Marker,结合相机内参求目标表面二维码的 6D 位姿 (2D - 3D)2.原创 2020-12-03 16:18:46 · 4150 阅读 · 0 评论 -
数值方法解出的近似旋转矩阵转化为正交的标准旋转矩阵 旋转矩阵标准化 正交矩阵
参考链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/104735380参考视频课:https://www.bilibili.com/video/BV1ax411R7Hd?p=20浙江大学计算机视觉的公开课(强烈推荐讲的很好,链接如上)中听到了这个问题,在这里记录一下:在求解涉及旋转的优化问题过程中,通过解线性方程组或者采用优化方法得到的旋转矩阵的数值解,往往没有考虑到正交约束,会得到一个存在误差的近似旋转矩阵,也就是说这个矩阵并不是一个严格正交的标准正交矩阵,不满足。因此,需要将原创 2020-10-06 20:51:34 · 2759 阅读 · 5 评论 -
PCL 从 CAD模型(STL,OBJ) 采样得到点云 (renderViewTesselatedSphere 函数详解)
利用PCL点云库从CAD模型(stl,obj格式)采样得到点云(pcd,ply格式)有两种方式:1. 整体点云采样,包括原来CAD模型各个面(可能会包含从外面看不到的内部结构),用的是 pcl_mesh_sampling,可以直接运行exe文件,也可以把里面的代码粘出来放到自己程序里面结合使用exe运行方法可以参考:http://www.pianshen.com/article/48622...原创 2019-04-19 12:12:22 · 11324 阅读 · 25 评论 -
PCL 点云库 点云 凸包检测 Convex Hull 凸包顶点求解
点云凸包检测还是比较常用的,PCL自带的凸包检测 ConvexHull ,这个函数比较简单,设置凸包维度 setDimension即可,在这里记录一下头文件:#include <pcl/surface/convex_hull.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pc...原创 2019-07-09 15:29:59 · 9148 阅读 · 9 评论 -
欧拉角与旋转矩阵转换 matlab 函数 angle2dcm dcm2angle 方向余弦矩阵 机器人坐标变换
在工业机器人坐标变换中,旋转矩阵与欧拉角有几个概念比较容易混淆,根据自己的理解整理如下,如有问题,欢迎指正因为欧拉角相对旋转矩阵更为直观,直接用绕坐标轴的旋转可以得到,因此将旋转矩阵转换为欧拉角会方便分析在位姿变换相关资料中(可参照J.J. Craig 《Introduction to Robotics》),位姿矩阵的描述如下上面这样的位姿描述,指的是主动旋转矩阵,即向量或子坐...原创 2019-09-24 11:19:29 · 12513 阅读 · 3 评论