嵌入式操作系统漫议：任务间通信之队列

嵌入式操作系统中任务之间的交互与Linux同一进程的不同线程之间的交互完全类似，可以通过全局变量和任务间通信机制两种方法来实现。这种交互包括任务间的数据传递、状态通知和动作同步等等。

任务间通信主要用于以下几个目的：

• 在任务之间，或任务与中断处理程序之间传递数据。
• 共享资源管理。如果一个资源为多个任务、或者任务与中断处理程序所访问，该资源即为共享资源。共享资源可以是一个全局变量、全局数据结构，或者是一个外设，比如GPIO、串口等等。为了保证数据一致性和访问逻辑的完整性，必须保证一个任务、或中断处理程序在访问时的排他性。
• 任务同步。是指不同任务的相关处理按用户设计的先后顺序执行。比如有两个任务：任务A负责从UART接收数据，并放入一块共享数据区，当数据区放满以后，通知任务B，然后进入等待状态；任务B从该共享数据区读取数据，等共享数据区被全部读出以后，通知任务A，然后进入等待状态。图1这样通过任务之间的同步，两个不同任务的操作就可以按设计的顺序执行。

 

图 1 任务同步

任务间数据传递

第一种方式是通过全局变量进行交互，涉及到多个任务对同一个数据区访问的问题。为了保证数据的一致性，必须通过中断禁止加访问控制（也可以使用信号量等其他操作系统机制，但这实际上是任务间通信了）。这种供多个任务访问的数据区叫临界区（critical section）。与临界区访问相关的问题一直是多任务（线程）编程的梦靥，这种问题往往没有确定的再现方法，而且同一个问题导致的现象也可能多种多样，非常难于定位。而利用操作系统的任务间通信服务，可以有效避免避免临界区访问控制的复杂性，提高系统运行的确定性。

队列传递

另一种方式是采用操作系统的队列(Queue)机制，有的操作系统也叫邮箱(Mailbox)。队列是由多个元素构成的一个有顺序的序列，其中的每个元素叫数据项，也可以叫消息，如图 2所示（以FreeRTOS为例）。