GPS

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GPS定位技术

作者：闫国梁

最后修改时间：2020年8月30日

关键词：GPS

1 概述

GPS最先来自美国，1978年，美国发射了第一颗GPS卫星，发明和实践了卫星定位技术。卫星定位技术原理是，覆盖全球的多颗定位卫星连续发射一定频率的无线电信号，移动终端上集成便携式卫星信号接收机，接收机接收卫星信号并测量卫星到终端接收机之间的距离，最终由移动终端利用多颗卫星位置和与这些卫星的距离计算出移动终端的具体位置。后来出现了欧洲的Galileo、俄罗斯的GLONASS、中国的北斗等，所以如今的GPS实质上是作为一个卫星定位技术体系GNSS的代名词，而不是单只美国的GPS系统。

GPS提供的服务包括定位、授时和导航。定位服务就是GPS终端获得其位置的服务，授时服务就是GPS终端获得正确时间的服务，导航服务是计算GPS终端速度和运动方向的服务。GPS不限制终端数，在GPS卫星信号不被阻挡的情况下，在地球上任何地点、任何时间，任何GPS终端都可以得到正确的位置和时间。定位只需要一个条件，那就是能够接收到足够多的卫星信号。因此在室内通常无法定位。

2 原理

电磁波是以光速传播的，GPS接收机如果知道GPS卫星的具体位置及卫星信号传递到接收机的传播时间，则可以计算出它和GPS卫星之间的距离。传播时间由卫星信号到达时刻和卫星信号发射时刻的时间差得到。

当GPS接收机能接收到4颗或4颗以上的GPS卫星信号时，就可以计算GPS接收机的位置。从数学上，可以写出下列方程：

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此处(xr,yr,zr)代表GPS接收机的位置；(xSVn,ySVn,zSVn)代表第n个卫星的位置；tr是根据GP S接收机时钟所得到的卫星信号到达时间；tt-SV1是根据卫星原子钟所得到的信号发射时间；τ是GPS接收机时钟与卫星时钟之间的钟差。方程也可写为：

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其中，等式右侧的已知量称为“伪距”，因为这个距离没有考虑钟差，所以并不是真实的卫星和接收机的距离。在知道卫星位置的情况下，上面的方程只有(xr,yr,zr)和τ4个未知数，因此可以通过解这个方程组来计算GPS接收机的位置(xr,yr,zr)和钟差τ。通过计算GPS接收机的位置，GPS终端获得了定位服务。由于可以求出卫星发射机时钟和GPS接收机时钟之间的钟差，因此通过钟差对GPS终端时钟进行调整，GPS接收机就能获得与卫星上原子钟同步的时间。当时间同步被打破时，经过再次定位，就又能回到同步状态。这也就完成了对用户侧定位终端的授时服务。上述方程是一个简化的模型，很多误差源并未被包含进来。因此，实际应用中往往使用尽可能多的GPS卫星来提高定位精度。这样会使上述方程组成为一个超定方程组（方程数量超过未知数4个），在这种情况下，往往使用最小均方原则，通过迭代的算法计算位置和钟差的最优解。

通过计算伪距的变化率，还可以测量用户侧终端的速度和移动方向，提供导航服务。GPS系统能提供定位、授时和导航服务的前提条件是GPS接收机知道卫星的位置。GPS系统通过在L1频点上广播导航电文（NAV Message）来告诉GPS接收机卫星的位置。导航电文是以帧的形式组成的，每一帧内包含5个子帧，每个子帧由10个字（300bits）组成，每个子帧时长为6s，帧结构如图所示。

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其中，TLM（Telemetry Word，遥测字）结构如图所示。

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TLM中的TLM电文信息是不公开的。导航电文中的HOW（Handover Word，转接字）字结构如图所示。

HOW字中前17位用于传输裁剪的星期时间（Time of the Week，TOW），星期时间从星期日的00:00:00开始计时，到星期六的23:59:59为周期，从0开始计数，每6s加1，计数到100799后又回到0。第18、19位是旗帜位，用于指示当前信号精度高低的告警指示和防欺骗模式是否开启。第20到第22位表示刚传输的子帧的帧码，最后6位是奇偶校验位。

导航电文主要包括卫星时钟校正信息、卫星时间健康度信息、星历（Ephemeris）、历书（Almanac）、电离层修正信息和UTC时间（UniversalTime Coordinated，世界时间）。

完整的导航电文包括25帧，持续时长为12.5min。在所有的帧中，第一子帧到第三子帧的内容是信号发射卫星的星历数据，也就是说GPS接收机每30s就能接收到发射卫星完整的星历数据和时钟值。子帧1包含传输卫星的时间值，包括用于校正信号延迟的参数和卫星时间，以及卫星状态信息和估计的卫星位置精度。子帧1也传送星期数，GPS时间起点是1980年1月6日星期日的00:00:00。子帧2和子帧3包含信号传送卫星的星历，这些数据提供十分精确的卫星轨道信息。在导航电文的第2、3、4、5、7、8、9和第10帧的第4子帧，发射的是第25到第32颗卫星的历书数据，每一子帧传送一颗卫星的历书数据。第18帧传送电离层影响的修正值，以及UTC和GPS时间的误差值。第25帧包括所有的32颗卫星的配置信息和第25到第32颗卫星的状态信息。在导航电文从第1帧到第24帧的第5子帧，发射的是第1颗到第24颗卫星的历书数据，每一子帧传送一颗卫星的历书数据。第25帧传送第1颗到第24颗卫星的状态信息和原始历书时间。

星历（Ephemeris）是用来计算某一时刻卫星的精确位置和速度的参数，不同卫星的星历数据不同。实际上星历数据是对卫星所在的摄动开普勒轨道参数的扩展，由系统控制段根据轨道预测得到，并且每天集中上传到卫星。系统控制段向GPS卫星一次传递一个星历数据集，数据集理论上可用14天，卫星随时间推移每两小时从中抽取一组对应该时间的星历数据播放。但由于卫星实际轨道和预测会逐渐偏离，需要不断更新预测，因此卫星星历数据集不能用于整个14天。现在一般每天GPS控制段都上传一次新的14天星历数据集。

GPS接收机接收GPS卫星广播的那组星历信息。如果GPS接收机不接收卫星广播的新星历，那么旧星历的有效期约为4个小时。星历的具体参数如表所示。

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历书（Almanac）是时钟信息和星历信息的子集，传递所有卫星的长期粗略轨道位置信息。历书也是由系统控制段上传的。历书可用于初始卫星捕获，其有效期约为半年。GPS接收机的工作过程主要有捕获、追踪和导航等3个状态，接收过程如图所示。

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GPS接收机在捕获状态中需要进行搜索卫星、时间同步和频率同步的过程。这里的时间同步是指进行P码和C/A码伪随机序列的码片同步过程，如果不知道卫星的情况，则需要对所有卫星的情况进行搜索，以获得时间同步。由于传输过程中有相对运动，因此不同卫星传播的信号会有不同的多普勒频移，需要对每个卫星进行频率同步以保证较好的接收效果。

GPS接收机在追踪状态中需要追踪卫星、解码导航电文和进行GPS测量。其中追踪卫星指与每个卫星的信号进行帧同步并下载完整的卫星星历。解码导航电文则是对每帧传递的导航电文进行解码，然后根据每个卫星传递的导航电文计算每一颗卫星的具体位置。GPS 测量则是根据收到的信息测量接收机与每一颗卫星的“伪距”。GPS接收机在导航状态中，根据测量的“伪距”不断地进行终端的位置、速度和时间的计算（PVT计算）。

3 相关名词

3.1 几种启动模式

根据前面原理的介绍我们清楚了GPS定位的几个条件，除了可见星本身之外，时间和星历或者说历书是影响定位速度的关键因素，几种启动模式的主要区别也就是这几个因素。

冷启动（TTFF，Time To First Fix）

以下几种情况属于冷启动：接收机第一次启动，接收机断电失去时间，接收机距离上一次定位成功的距离过远。这些情况下接收机都失去了时间和历书，最后一种情况由于距离过远历书是无效的所以等同于没有。

暖启动

接收机有历书且距离上次定位超过两小时。在时间误差不大于20s，距离移动不大于100km的情况下接收机可以通过历书快速捕获卫星进入追踪模式。

热启动（TTSF，Time To Subsequent Fix）

接收机有历书、有星历和以前的定位结果无大距离移动，且时间不超过2小时，这种情况下星历有效可以快速进入追踪模式。

由以上几种情况可以看到历书和时间对接收机从开始捕获到进入追踪的时间是有很大影响的，因此大多数GPS模块具有单独的时钟供电引脚用于维持时间加速定位。

定位时延包括捕获、追踪和导航三个阶段的时间总和。仅以导航电文下载来考虑，在冷启动情况下，如果一个GPS终端完全没有其他辅助手段，则至少需要接收一个完整的导航电文后才能开始计算当前的位置。不考虑卫星捕获、信号监测等时间，仅仅接收导航电文就至少需要12.5分钟的冷启动时间。在暖启动情况下，由于GPS卫星历书的有效期长达半年，如果GPS定位芯片能存储上次定位时的历书，则在历书有效期内再次定位时只需要得到当前的星历信息就可以进行GPS定位计算了。暖启动和冷启动相比可以节省历书传递时间。传递完整星历的时延是3个子帧（或者1帧），因此暖启动时间至少为18s（或者30s）。如果通过移动网络把天上卫星的编码、历书和星历信息等信息告知GPS接收机，使接收机能及早进入导航状态，则可以大大降低GPS的定位时间，优化用户体验，这也是网络辅助GPS技术的基本原理。

3.2 灵敏度

前面原理部分说过过程，GPS 接收机首先需要完成对卫星信号的捕获，完成捕获所需要的最低信号强度为捕获灵敏度；在捕获之后能够维持对卫星信号跟踪所需要的最低信号强度为跟踪灵敏度。为了实现定位，GPS 接收机还需要解调GPS 卫星发送的导航电文，相应的，解调导航电文所需要的最低信号强度为初始启动灵敏度。根据上述定义可知，跟踪灵敏度最高，捕获灵敏度次之，初始启动灵敏度最差。灵敏度越高定位速度和效果就越好。

GPS 接收机的灵敏度主要由两个方面决定：一是接收机前端整个信号通路的增益及噪声性能，二是基带部分的算法性能。其中，接收机前端决定了接收信号到达基带部分时的信噪比，而基带算法则决定了解调、捕获、跟踪过程所能容忍的最小信噪比。

由于GPS是从低轨卫星发射的，其L1 频段（fL1=1575.42MHz）自由空间衰减为：

按照GPS 系统设计指标，L1 频段的C/A 码信号的发射EIRP（Effective Isotropic RadiatedPower，有效通量密度）为P=478.63W（26.8dBw），若大气层衰减为A=2.0dB，则GPS 系统L1 频段C/A 码信号到达地面的强度为：-157.6dB左右

为了达到定位的需求就需要通过天线和LNA进行补偿，通常市面现有GPS模组都内置了LNA，通过提高接收机内部第一级低噪声放大器的增益和噪声系数性能。因此灵敏度是选择GPS模组的一个重要指标。

3.3 天线

接收天线是GNSS接收机处理卫星信号的首个器件，他将接收到的GNSS卫星发射的电磁波信号转变成电压或电流信号，以使接收机的射频前端进行处理。

卫星的天线具有一定的指向功能，也即原本散发到各个方向上的信号功率被集中起来朝向地球发射，这种指向也称为增益。天线的越大，增益越高。

有源天线内安装一个内置的低噪声放大器（LNA），来降低随后的电缆等损耗对信噪比的影响，此外，有源天线需要从接收机哪里获取支流电源。

无源天线不含低噪声放大器，也不需要电源，但是由于未经放大的GPS信号强度较弱，从无源天线到接收机的电缆长度一般不超过1m。

影响GPS天线性能的主要是以下几个方面：

　　1、陶瓷片：陶瓷粉末的好坏以及烧结工艺直接影响它的性能。现市面使用的陶瓷片主要是25×25、18×18、15×15、12×12。陶瓷片面积越大，介电常数越大，其共振频率越高，接受效果越好。陶瓷片大多是正方形设计，是为了保证在XY方向上共振基本一致，从而达到均匀收星的效果。

　　2、银层：陶瓷天线表面银层可以影响天线共振频率。理想的GPS陶瓷片频点准确落在1575.42MHz，但天线频点非常容易受到周边环境影响，特别是装配在整机内，必须通过调整银面涂层外形，来调节频点重新保持在1575.42MHz。因此GPS整机厂家在采购天线时一定要配合天线厂家，提供整机样品进行测试。

　　3、馈点：陶瓷天线通过馈点收集共振信号并发送至后端。由于天线阻抗匹配的原因，馈点一般不是在天线的正中央，而是在XY方向上做微小调整。这样的阻抗匹配方法简单而且没有增加成本。仅在单轴方向上移动称为单偏天线，在两轴均做移动称为双偏。

　　4、放大电路：承载陶瓷天线的PCB形状及面积。由于GPS有触地反弹的特性，当背景是7cm×7cm无间断大地时，patch天线的效能可以发挥到极致。虽然受外观结构等因素制约，但尽量保持相当的面积且形状均匀。放大电路增益的选择必须配合后端LNA增益。Sirf的GSC3F要求信号输入前总增益不得超过29dB，否则信号过饱和会产生自激。

GPS天线有四个重要参数：增益(Gain)、驻波(VSWR)、噪声系数(Noise figure)、轴比(Axial ratio)。其中特别强调轴比，它是衡量整机对不同方向的信号增益差异性的重要指标。由于卫星是随机分布在半球天空上，所以保证天线在各个方向均有相近的敏感度是非常重要的。轴比受到天线性能、外观结构、整机内部电路及EMI等影响。