Matlab R2021b安装机器人工具箱（Matlab Toolbox）

1、下载地址：

机器人工具箱 - 彼得·科克 (petercorke.com)

这里也提供百度网盘下载：

链接：https://pan.baidu.com/s/1e36htDLcE_UldYh5qpx4KQ 
提取码：7kec 
 

Toolbox始终提供许多功能，这些功能对于经典手臂型机器人的研究和仿真非常有用，例如运动学，动力学和轨迹生成等。

该工具箱包含函数和类，用于将 2D 和 3D （SO（2）、SE（2）、SO（3）、SE（3）） 中的方向和姿势表示为矩阵、四元数、扭曲、三重角度和矩阵指数。工具箱还提供了用于在数据类型（如向量、齐次变换和单位四元数）之间操作和转换的函数，这些函数是表示三维位置和方向所必需的。

该工具箱使用一种非常通用的方法将串行链路操纵器的运动学和动力学表示为MATLAB对象 - 用户可以为任何串行链路操纵器创建机器人对象，并为Kinova，Universal Robotics，Rethink以及经典机器人（如Puma 560和Stanford手臂）的知名机器人提供了许多示例。®

该工具箱还支持移动机器人，具有机器人运动模型（独轮车，自行车），路径规划算法（错误，距离变换，D *，PRM），kinodynamic规划（格子，RRT），定位（EKF，粒子过滤器），地图构建（EKF）和同步定位和映射（EKF）的功能，以及非全息车辆的Simulink模型a。工具箱还包括一个详细的四旋翼飞行机器人的Simulink模型。

2、选择从.mltbx文件安装：

下载这个文件；

3、直接用matlab打开这个下载好的文件，会自动完成安装；相比于10.3版本的方便很多；

4、利用文件包安装（可以得到simulink模块）：

 

 将得到的rvctools文件夹，放到MATLAB安装路径的toolbox文件夹下：

并将路径复制到matlab中：然后运行startup_rvc.m文件

 命令窗口中提示如上信息说明工具箱安装成功。

然后打开simulink文件夹，找到slblock.m文件，打开，运行。

 

 

 

 在工具箱路径下，点击设置路径：

 以上，便完成了工具箱的安装，和simulink模块的建立；

这里需要注意，一般安装完成后不会立即显示安装的工具箱，而是需要右键然后点击更新simulink库，这时会弹出一个提示信息，显示有些库缺少存储库信息，点击蓝色的字体会弹出如下框：

选择以SLX文件格式重新保存库：

然后就会在simulink库中显示工具箱：