RTT STM32系列CAN发送卡死问题与根本解决

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STM32 CAN发送卡死问题与根本解决（RTT底层自身问题）

1 Bug导致的现象

• 问题1 RTT 4.0.2 CAN2没有连接CAN设备（或连接的设备未上电）时，一旦CAN2启动发送，RTT即卡死（此Bug官方在4.0.3修复了）
• 问题2 RTT 4.0.2、4.0.3中，CAN正在发送的过程中，如果CAN线硬件出现松动，或CANH CANL出现临时短路，则线程会卡死在CAN发送的 rt_device_write 中

2 分析与解决

2.1 CAN2没连接设备时CAN发送会卡死

  此问题出现在RTT4.0.3之前的版本中。
  drv_can.c中的 CAN2_SCE_IRQHandler() 中，case RT_CAN_BUS_ACK_ERR 中的if中将drv_can2写成了drv_can1，改正之后即可解决CAN2在发送遇到设备无应答时出现程序卡死的问题。
  原因分析：这里的CAN2_SCE_IRQHandler函数为发送出错的处理中断函数，当CAN2没有连接CAN设备（或连接的设备未上电）时，如果CAN2发送了报文，则一段时间后就会进入这个错误处理函数，而这里的if写成了can1，导致错误没有正常处理，导致程序卡死。

2.2 CAN发送过程硬件不稳或CANH-CANL短路后程序卡死

  此问题出现在RTT4.0.3以及之前的版本中。笔者在4.0.2和4.0.3中均进行过测试。

2.2.1 修改方法

  类似的卡死问题，有些资料给出的解决方案是打开CAN初始化时的AutoRetransmission功能，这个方法看似也能解决问题，但其实是治标不治本。在2.2.2 问题分析中进行详细原因说明。

  在drv_can.c中找到CAN1_TX_I