Jetson使用指导

已于 2024-03-14 17:31:59 修改
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文章标签： ubuntu linux
于 2024-03-14 17:31:19 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51591021/article/details/136716743
版权
本文详细介绍了如何初次设置和刷写NVIDIAJetson开发板（包括AGXOrin,OrinNX,OrinNano,和TX2）的操作步骤，包括刷系统、配置主机环境、安装基本软件、Jetson设备配置以及ROS、Miniconda和PyTorch/Torchvision的安装教程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

针对我们已有的 4 种 jetson 开发板：
1个 AGX Orin 64G、1个 Orin NX 16G、1个 Orin Nano 8G、2个 TX2 8G。

一、第一次开机

对于刚买回的板子，可以直接开机进入系统。

  1. 先接好显示器
  2. 上电，开机
  3. 跟随指示一步一步走

通常预装的系统比较老，jetpack版本比较低，需要重新刷系统。

二、刷系统

参考链接：

  1. NVIDIA Jetson Linux Developer Guide 1

  2. NVIDIA Jetson Linux Developer Guide 2

2.1 配置主机环境

1、安装基本软件

sudo apt update
sudo apt install qemu-user-static

2、从 https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-linux-archive 下载适合的最新版本的驱动包和根文件系统包：

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
3、执行以下命令配置环境：

# ${L4T_RELEASE_PACKAGE} 指 Jetson_Linux_<version>_aarch64.tbz2
# ${SAMPLE_FS_PACKAGE} 指 Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_<version>_aarch64.tbz2
tar xf ${L4T_RELEASE_PACKAGE}
sudo tar xpf ${SAMPLE_FS_PACKAGE} -C Linux_for_Tegra/rootfs/
cd Linux_for_Tegra/
sudo ./apply_binaries.sh
sudo ./tools/l4t_flash_prerequisites.sh  #这一步TX2不需要

2.2 Jetson设备配置

1、板子接好显示器（刷完系统再接也可以，最好先接上，刷完系统会直接亮屏）

2、设备进入 Force Recovery Mode（恢复模式）

  • AGX Orin：按住第2个按键，再插入电源，亮白灯进入 Recovery 模式。
    在这里插入图片描述

  • Orin NX 和 Orin Nano：先短接第2个和第3个引脚，再插入电源，进入 Recovery 模式。
    在这里插入图片描述

  • TX2：先按住第3个按键，再插入电源，进入 Recovery 模式。
    在这里插入图片描述

3、板子与主机连接：使用官方的 USB-A to USB-C 口的数据集，A口接主机，C口接板子。

判断是否连接好并且已经进入 Recovery 模式，主机上打开终端执行 lsusb 命令，查看输出：

Bus <bbb> Device <ddd>: ID 0955: <nnnn> Nvidia Corp.
# <bbb>和<ddd>是3位的数字，不用管，<nnnn>是板子型号：
# Jetson AGX Orin 64G ：7023
# Jetson Orin NX 16G ：7323
# Jetson Orin Nano 8G ：7523
# Jetson TX2 8G ：7c18

符合上面输出的表示已经进入 Recovery 模式，可以刷机。

2.3 刷系统

  • AGX Orin（刷到内部eMMC）：

    cd Linux_for_Tegra/
sudo ./flash.sh jetson-agx-orin-devkit internal

  • Orin NX 和 Orin Nano（刷到外部NVMe固态硬盘）：

    cd Linux_for_Tegra/
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_external.xml -p "-c bootloader/t186ref/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
  --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

  • TX2（刷到内部eMMC）：

    cd Linux_for_Tegra/
sudo ./flash.sh jetson-tx2-devkit.conf mmcblk0p1

耐心等待20分钟左右，系统刷写成功，终端显示如下。
在这里插入图片描述
然后继续耐心等待板子亮屏，即可进入系统，跟随引导操作即可。

三、基本软件安装

0、梯子

不管你使用什么梯子，记得安装 arm64(aarch64) 版的，挂上梯子之后再安装，nvidia的源翻墙比较快。

1、更新

sudo apt update
sudo apt dist-upgrade
sudo reboot

2、jetpack

jetpack 是 NVIDIA 管理 jetson 系统的软件包，包括了AI部署需要的开发环境：CUDA、CUDNN、TensorRT、OpenCV、DLA、Docker、DeepStream、Nsight等等。

sudo apt install nvidia-jetpack

3、jtop

jtop 是查看和管理 jetson 设备状态的工具，查看CPU、GPU、Memory等，控制风扇转速。注意jetson上面没有nvidia-smi指令。

sudo apt install python3-pip
sudo -H pip3 install -U jetson-stats

安装完成之后，以下指令开启：

sudo jtop

四、其他软件安装

上面是最基本的需要安装的开发环境和软件，安装其他软件时，请注意 jetson 是 arm64(aarch64) 架构，和平常的 x86 不一样，直接按照原先的方式安装 或者 直接使用从主机上拷贝过来的软件会报错。

1、ROS

# 1. Setup your sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 2. Set up your keys
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
# 3. Installation
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 4. Initialize rosdep
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update

2、Miniconda

从 https://docs.anaconda.com/free/miniconda/ 下载，注意下载 aarch64 版本。

3、PyTorch、Torchvision

参考链接 https://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson/72048

PyTorch（建议v1.14.0）：

JetPack 6:
	PyTorch v2.2.0
	PyTorch v2.1.0
JetPack 5:
    PyTorch v2.1.0
    PyTorch v2.0.0
    PyTorch v1.14.0
    PyTorch v1.13.0
    PyTorch v1.12.0
    PyTorch v1.11.0
JetPack 4:
    PyTorch v1.10.0
    PyTorch v1.9.0

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/redist/jp/v51/pytorch/torch-1.14.0a0+44dac51c.nv23.02-cp38-cp38-linux_aarch64.whl
sudo apt-get install python3-pip libopenblas-base libopenmpi-dev libomp-dev
pip3 install Cython numpy
pip3 install torch-1.14.0a0+44dac51c.nv23.02-cp38-cp38-linux_aarch64.whl

torchvision：需要源码安装

对应版本：

PyTorch v1.9  - torchvision v0.10.0
PyTorch v1.10 - torchvision v0.11.1
PyTorch v1.11 - torchvision v0.12.0
PyTorch v1.12 - torchvision v0.13.0
PyTorch v1.13 - torchvision v0.13.0
PyTorch v1.14 - torchvision v0.14.1
PyTorch v2.0  - torchvision v0.15.1
PyTorch v2.1  - torchvision v0.16.1

sudo apt-get install libjpeg-dev zlib1g-dev libpython3-dev libopenblas-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
git clone --branch <version> https://github.com/pytorch/vision torchvision
cd torchvision
export BUILD_VERSION=0.x.x  # where 0.x.x is the torchvision version  
python3 setup.py install

验证安装是否成功：

import torch
print(torch.__version__)
print('CUDA available: ' + str(torch.cuda.is_available()))
print('cuDNN version: ' + str(torch.backends.cudnn.version()))

import torchvision
print(torchvision.__version__)
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