OpenGL中关于组合变换的理解

最近计算机图形学上的一头雾水，在看红宝书的时候看到一个机器人手臂的例子，感觉对理解局部坐标系很有帮助。记录一下学习过程。

 

首先我们知道在opengl中有各种坐标系。其中比较重要的是世界坐标系和对象坐标系。初始状态，世界坐标系和对象坐标系重合，而我们做出几何变换如缩放移动旋转等，对象坐标系就会发生变化，之后我们绘制的图形也会基于当前的坐标系。

 

void display7() {
	glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);

	// 保存源坐标系
	glPushMatrix();

	// 这个移动实际上只是把手臂进行了偏移，没有别的作用
	//glTranslatef(-1, 0, 0);

	// 旋转，假设当前有一个长方体在原点，那么此时长方体绕着中心发生了旋转
	glRotatef((GLfloat)shoulder, 0, 0, 1);

	// 因为绕中心旋转是不合理的，我们需要移动坐标系，使得旋转发生在关节处
	glTranslatef(1, 0, 0);

	// 此时的矩阵是发生了旋转和移动到关节
	glPushMatrix();

	// 缩放
	glScalef(2, 0.4, 1);
	
	// 绘制手肘
	glutWireCube(1);

	// 恢复矩阵到旋转后的关节处状态
	glPopMatrix();

	// 再进行一次移动，使得当前局部坐标系原点位于手肘立方体的中心
	glTranslatef(1, 0, 0);

	// 旋转，与手臂相似
	glRotatef((GLfloat)elbow, 0, 0, 1);

	// 移动，使得手肘的旋转是绕关节发生的，与手臂相似
	glTranslatef(1, 0, 0);

	// 保存
	glPushMatrix(); 

	//与上述过程相似
	glScalef(2, 0.4, 1);
	glutWir