卡尔曼滤波（程序）

/******************************************************卡尔曼滤波************************************************/
static float angle,angle_dot; 		//外部需要引用的变量
static const float Q_angle=0.04,//0.04,  //0.001
                   Q_gyro=0.005,//0.05, //0.003
                   R_angle=0.05,//0.05,  //0.05
                   dt=0.005;      //定时器5ms
			//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间;
static float P[2][2] = {
							{ 1, 0 },
							{ 0, 1 }
						};
static float Pdot[4] ={0,0,0,0};
static const char C_0 = 1;
static float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m)			//gyro_m:gyro_measure
{
	angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;          //先验估计
	
	Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];  //先验估计误差协方差的微分
	Pdot[1]=- P[1][1];
	Pdot[2]=- P[1][1];
	Pdot[3]=Q_gyro;
	
	P[0][0] += Pdot[0] * dt;    //先验估计误差协方差的积分=先验估计误差协方差
	P[0][1] += Pdot[1] * dt;
	P[1][0