五个中断智能小车红外遥控循迹超声波避障跟随光电码盘计数测速

五个中断智能小车红外遥控循迹超声波避障跟随光电码盘计数测速

通过红外遥控，控制小车的方向，通过循迹前进，通过超声波跟随。通过光电码盘计数测速，把52的五个中断用上了。。。

#include <intrins.h>
#include “reg52.h” //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器
#include “lcd.h”
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sfr T2MOD= 0xC9;
typedef unsigned int u16; //对数据类型进行声明定义
typedef unsigned char u8;
unsigned char code ASCII[15] = {‘0’,‘1’,‘2’,‘3’,‘4’,‘5’,‘6’,‘7’,‘8’,‘9’,’.’,’-’,‘M’};
//p0,25,26,27 lcd1602
sbit P10=P1^0; //寻迹模块左
sbit P11=P1^1; //寻迹模块中
sbit P12=P1^2; //寻迹模块右
sbit key1=P1^3; //无线端口
sbit key2=P1^4;
sbit key3=P1^5;
sbit key4=P1^6;
sbit RX = P2^1; //超声波端口
sbit TX = P2^0;
sbit IRIN=P3^2; //红外端口
//p35测速端口

sbit SER=P2^3; //8 电机驱动端口
sbit SCK=P2^2; //4 en=0才工作
sbit RCK=P2^4; //12
//sbit PWM2A=P2^3; //未使用 低电平有效 12