JetsonNano、Ubuntu开机自启动脚本编写（一遍过）

本文章的开机自启动脚本结合.service文件和gnome工具来实现。
需要实现的功能大概是：初始化（给端口权限）板卡与下位机（STM32）相连的串口，然后运行相关的python代码。
参考文章：

1. Jetson nano开机自启动程序-CSDN博客
2. ubuntu使用bash脚本+gnome实现开机自启python程序和崩溃重启_gnome-session-properties启动不了-CSDN博客
3. Ubuntu USB设备端口号绑定_ubuntu多usb口排序编号-CSDN博客

端口重命名

板卡接上串口后（假如只接一个），我们会发现大多时候在/dev路径下查找，对应的端口号都是ttyUSB0，但有些时候并不是，可能会被识别成ttyUSB1或者ttyUSB2。由于默认的端口命名可能存在变化，会影响我们对该端口的初始化，所以这里先做个端口重命名。

1. 通过lsusb查看新增的设备，并记录下串口对应的ID，我的是ID 1a86:7523。
2. 在/etc/udev/rules.d/下创建任意名称的规则配置文件，我的是uart-usb.rules
3. 编辑内容：`KERNEL==“ttyUSB*”,ATTRS{idVendor}“1a86”, ATTRS{idProduct}“7523”, SYMLINK+=“my_uart”
4. 重置规则：sudo /etc/init.d/udev restart
5. 这时再执行lsusb会发现新端口my_uart，这个端口实际上是映射到ttyUSB*上的

service文件编写

端口确定后，我们就可以进行service文件的编写。

1. 首先创建一个shell脚本文件，名字自定义：uart_init.sh
2. 编写shell脚本内容：

#!/bin/bash

echo "Try to give permission......"

while true
do
	# 先判断设备是否存在
	if [ -e /dev/my_uart ];then
		# 存在则直接给权限
		sudo chmod 777 /dev/my_uart
		# $? 表示上一个命令的返回值，如果为0表示上一个命令执行成功
		if [ $? -eq 0 ];then
			echo "Successful!"
			# 给完权限直接推出
			exit 0
		else
			echo "Failed to give permission"
		fi
	else
		echo "Device not found!"
	fi
	sleep 0.2
done

3. 创建一个service文件，名字自定义，我的是start.service
4. 编写service文件的内容,ExecStart里要填上面那个sh文件的绝对路径

[Unit]
Description=Run a Custom Script at Startup
After=default.target

[Service]
ExecStart=/home/username/uart_init.sh

[Install]
WantedBy=default.target

5. 然后给sh和service文件777的权限：

sudo chmod 777 uart_init.sh
sudo chmod 777 start.service
sudo mv start.service /etc/systemd/system

6. 启动服务函数：（需要输入两次密码）

systemctl daemon-reload 
systemctl enable start.service 
sudo reboot // 重启系统

7. 系统重启后执行tail -f /var/log/syslog可以发现uart_init.sh脚本进程输出，证明该段代码已经实现开机自启动。
8. 这时这个脚本运行的就是一种守护进程，可以通过sudo kill -9 <PID>来强制终止这个进程（但一般没必要）

gnome工具使用

上一部分是端口权限初始化的，如果你还有其他操作想开机自启动，然后输出打印到syslog，当然也可以把相关操作代码写到uart_init.sh脚本中。
我这里由于想开机后自动弹出终端，通过远程桌面观察调试，所以在gnome工具里添加另一端脚本代码。

1. 创建一个脚本，来执行相关操作，我这里交my_run.sh

#!/bin/bash

# 获取当前时间并格式化为所需的形式，例如：20240618181233
timestamp=$(date +"%Y%m%d%H%M%S")

# 定义文件名
filename="${timestamp}.txt"

# 输出 "nihao" 到文件中
# 如果运行的是python程序，文件最好都写绝对路径
$(which python) main.py > "$filename"

echo "nihao" > "$filename"

# 提示信息，显示写入的文件名
echo "内容已写入文件: $filename"

2. 终端输入gnome-session-properties
3. 添加对应的指令，我的是bash my_run.sh，保存退出重启即可。