Ubuntu USB设备端口号绑定

---

1. 需求和来源

ROS机器人开发过程中，需要通过USB口连接多个设备，如：下层执行器，雷达等
而Linux是按照插入顺序对设备进行编号的，例如ttyUSB0, ttyUSB1或者 ttyACM0, ttyACM1等等
这样的话，每次重新开机的时候容易出现设备不对应编号的情况
这就无法在代码中固定设备的端口号
因此需要将设备的端口号固定

---

2. 查看端口信息

接下来以两块正点原子阿波罗开发板和一个RPLIDAR-A1激光雷达在 Ubuntu 16.04 环境下为例：

先不接设备，查看端口信息：

$ lsusb

然后接上一块正点原子阿波罗开发板，再查看端口信息：

$ lsusb

可以查看到新增加的正点原子阿波罗开发板设备端口

ID 1a86:7523 表示USB设备的ID
这个ID由芯片制造商设置，可以唯一表示该设备

• 1a86 usb_device_descriptor.idVendor
• 7523 usb_device_descriptor.idProduct

---

3. 规则配置

在/etc/udev/rules.d/下创建任意名称的规则配置文件，如：usb.rules并进行编辑

$ cd /etc/udev/rules.d/
$ sudo touch usb.rules
$ sudo nano usb.rules 

编辑内容如下：

KERNEL=="ttyUSB*",ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="alientek_apollo"

内容中匹配sys中内核名为ttyUSB*的设备
依据生产商编号idVendor和产品号idProduct匹配属性
设定读写权限为0777
符号链接名为alientek_apollo

重新配置生效规则：

$ sudo /etc/init.d/udev restart

---

4. 单端口情况

现在，拔插设备，再查看映射结果：

$ ls -l /dev |grep ttyUSB

现在访问/dev/alientek_apollo就是访问该设备了

利用Python进行简单的测试：

---

5. 多端口情况

现在先拔出正点原子阿波罗开发板，插入RPLIDAR-A1激光雷达，查看端口信息：

$ lsusb

可以查看到新增加的RPLIDAR-A1激光雷达设备端口 ID 10c4:ea60
再查看端口：

$ ls /dev/ttyUSB*

现在的ttyUSB0为RPLIDAR-A1激光雷达设备端口，而不是刚刚拔出的正点原子阿波罗开发板
如果在相关的端口配置代码中以ttyUSB0为端口名称，那这样搞混设备就炸裂了

那么对规则/etc/udev/rules.d/usb.rules 再次配置，增加以下内容：

KERNEL=="ttyUSB*",ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"

重新配置生效规则：

$ sudo /etc/init.d/udev restart

现在，拔插设备，再查看映射结果：

$ ls -l /dev |grep ttyUSB

现在访问/dev/rplidar就是访问RPLIDAR-A1激光雷达设备了

利用Python进行简单的测试：

接下来，利用Python同时配置这两个端口：

可以看到，正点原子阿波罗开发板的设备端口应为连接而配置错误
那么现在插上刚刚的正点原子阿波罗开发板
再配置这两个端口：

这样的配置就避免了设备不对应编号的情况，且在代码中以ser0，ser1区分两个设备

---

6. 相同ID情况

但需要注意的是：
现在的规则，只适用于某个设备插上之后，其ID是唯一的，与其他设备不同

那么在相同ID情况下，如两块正点原子阿波罗开发板

这样的情况，以上的规则也无法避免设备不对应编号的情况

莫慌，查询端口号：

ls -l /sys/class/tty

注意到tyyUSB的前一位不相同，3-2:1.0 与 3-3.1:1.0
那么对规则/etc/udev/rules.d/usb.rules 再次配置：

KERNEL=="ttyUSB*", KERNELS=="3-2", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="alientek_apollo_0"
KERNEL=="ttyUSB*", KERNELS=="3-3.1", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="alientek_apollo_1"
KERNEL=="ttyUSB*",ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"

重新配置生效规则：

$ sudo /etc/init.d/udev restart

现在，拔插设备，再查看映射结果：

$ ls -l /dev |grep ttyUSB

---

谢谢！