ROS理论与实践学习笔记——4 ROS的常用组件之rosbag

        概念：是用于录制和回放 ROS 主题的一个工具集。

        作用：实现了数据的复用，方便调试、测试。

        本质：rosbag本质也是ros的节点，当录制时，rosbag是一个订阅节点，可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件；当重放时，rosbag是一个发布节点，可以读取磁盘文件，发布文件中的话题消息。

         详细内容可参考资料：http://wiki.ros.org/rosbag

2.1 rosbag使用-命令行

2.2 rosbag使用-命令行

C++实现

（1）写

（2）读  

python实现

（1）写

 （2）读