参考文献 https://blog.csdn.net/Guet_Kite/article/details/76020069 栈指针的选择 如果当响应异常时,当前的代码正在使用 PSP,则压入 PSP,即使用线程堆栈;否则压入 MSP,使用主堆栈。一旦进入了中断服务程序,CPU 就将一直使用主堆栈(MSP),保存中断函数中的局部变量在uC/OS-II中利用的就是 LR 的位 2 来进行堆栈模式的切换(ORR LR, LR, #0x04 将位 2 赋 1) 源码解析